摘要：
AHRS(Attitude and Heading Reference)的工作原理大部分的AHRS的系统架构都是如下图如示：【来自数字式捷联航姿系统算法设计】在假设成立的条件下，AHRS可以提供静止物体姿态pitch和roll不低于0.5°的精确度，以及yaw不低于1°的精确度。所有的AHRS角度测量都是相对于North-East-Down（NED）绝对坐标系，也就是说绝对坐标的x轴是沿着地磁的北向（？），y轴沿着地磁的东向，z轴指向地心（右手坐标系）。pitch值表示绕着x轴的旋转角度，roll值代表绕着y轴旋转的角度，yaw值代表绕着z轴旋转的角度。 (经纬方向有点反， 阅读全文
摘要：
由于某种原因（猜测CH Robotics 为了推广新的产品，CHR-6dm在他们的官网上显示停产了），CH Robotics取消了CHR-6dm的校准软件，取而代之的是CH Robotics Serial Interface 软件，无法对CHR-6dm进行校准，通过各种渠道找到了这个软件的链接及相关资料，分享给以后可能会用到的人（文件我都存放在博客园给的空间里，应该不会失效）。 CHR-6dm AHRS datasheet（477k pdf） CHR-6dm AHRS Inerface PC Applicatoin (261k zip) 界面如下:(需要DirectX支持) C... 阅读全文
摘要：
刚开始的时候我总是搞不清楚AHRS和 IMU的区别。。不知道这有什么区别。。后来慢慢的慢慢的，我理解了～AHRS 俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场～～他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度 ,而则陀螺决定了他的动态性能。 这就是AHRS～在这种前提下。说明AHRS离开了地球这种有重力和磁场环境的时候是没法正常工作的～～而且特别注意。。磁场和重力场越正交，则航姿测量效果越好～～也就是说如果磁场和重力场平行了，比如在地磁南北极。。这里的磁场是向下的，即和重量场方向相同了。。这个时候航线交是没法测出的... 阅读全文