解魔方机器人颜色识别遇到的问题
一.关于解魔方机器人的步骤（上位机需要做的事）
1.上位机连接蓝牙
2.下位机通过蓝牙，向上位机发送拍照信息
3.上位机执行拍照，每隔一定时间自动拍照
4.上位机进行颜色识别，将六个面的颜色汇总并进行算法计算，计算出一个可供下位机解析的公式
二.遇到的问题
1.颜色识别的坐标找不准。我们颜色识别采用的是java根据图片坐标读取RGB，没有采用opencv数据图像处理，因此，需要根据坐标识别颜色，在处理中，总是找不准魔方的准确坐标，导致识别有误
解决方法：
将读取的六张图片拿到电脑上，打开方式选择画图,发现下面现实的像素是4608×3456，一定要注意这个像素，不同的手机分辨率不一样，图片像素也不一样，一定要放到电脑试一试，之前一直以为是1024×768，
导致一直读取不正确。然后，将鼠标分别放在魔方的九个点上，获取x，y值。
2.找到坐标以后，颜色识别应该没有什么问题，但是，六次拍照的顺序是有要求的，上下，左右，前后，放置时要注意不能放反。如下图，识别是从1到9的顺序识别，但是如果你换个角度放，顺序可能是369258147，如果确定了顺序，其他面也要如此，不能换角度，识别会出错（下位机舵机转动顺序的工作，测试时要注意）
3.所报的几种错。
Error 1:
魔方颜色识别错误，统计时发现每种颜色计数不止9个，就会报错Error 1,这个错误很多，因为魔方机器人对魔方要求高，最常见的是红色和橙色傻傻分不清楚，解决方法是换色准高的魔方
Error 2:
Not all 12 edges exist exactly once，就像上面我说的，可能顺序出现问题
ERR 3:
Flip error: One edge has to be flipped ，魔方错误，一个棱块需要被翻转
ERR 4:
Not all corners exist exactly once，魔方错误，不是所有的棱块都出现一次，这种错误一般也是颜色识别错误。
ERR 5:
Twist error: 一个角块需要被旋转，一样是魔方错了，不过这种情况下，魔方机器人会先去还原，一般都是就可以还原到只剩那个角块
ERR6 :
Parity error: 两个角块或者两个中间的棱块需要交换，一般不会出现这个错误
三.识别结果
