摘要：
单目相机模型： 针孔相机模型的映射关系： 化为矩阵形式： 其中，中间的矩阵被称为相机的内参矩阵K。通常认为，相机的内参在出厂之后是固定的，不会在使用过程中发生变化。有点相机生产厂商会告诉你相机的内参，而有时需要你自己确定相机的内参，也就是所谓的标定。（目前标定算法已经比较成熟，如著名的单目棋盘格张友 阅读全文
摘要：
概述： 在实际的SLAM中，我们除了对旋转进行表示之外，还需要对它们进行估计和优化。因为在SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前的观测数据这样的问题，一种典型的方法是把他们构成一个优化问题，求解最优的的R，t，使误差最小化。 旋转矩阵姿自身是带有约束的（正交且行列式为1）。 阅读全文