摘要：
旋转矩阵与欧式变换： 其中e1，e2，e3和e1'，e2'，e3'分别为旋转变换前后的坐标系的标准正交基 上式左乘： 则有： 其中中间的矩阵定义为R，它描述了旋转本身，因此称之为旋转矩阵——旋转矩阵是行列式为1的正交矩阵。（行列式为1的正交矩阵也是一个旋转矩阵） 特殊正交群（Special Orth 阅读全文
摘要：
第一章 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping（同时定位与地图构建））：搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。 第二章 考虑携带于机器人本体上的传感器——IMU、激光、相机。 SLAM一般分为激 阅读全文