rviz+Arbotix仿真时小车不动
1、问题背景
配置好了rviz+Arbotix的仿真环境之后,进入仿真,发现无法使用键盘控制小车移动。
但是使用rostopic list
命令查看当前的话题列表时显示需要的话题都已经产生,如下图所示:
2、解决方法
首先需要注意,在例程中使用的mrobot_teleop
功能包中对应小车前进的按键是i
键,而不是命令行中提示的加速键q
,命令行的提示如下:
另外,需要注意,我们在观察小车移动的时候不能再以base_link
作为参考坐标系了,因为那是小车底盘的坐标系,小车相对小车底盘肯定不会产生移动,我们需要将参考坐标系(fixed frame)选择为odom
(odom的意思是里程计),如下图所示:
这时按理来说你应该已经可以开始控制小车移动了,也能在rviz中观察到它的位置变化了,但是一般教程中都会显示一个表示小车前进方向的箭头,那是怎么显示出来的呢?那个箭头其实是里程计显示出来的样子,可以在display栏中选择add,然后添加里程计(odometry)选项,如下图所示:
接下来选择odometry的topic为odom
,如下图所示:
现在你应该发现,箭头也出来了,小车也仍然可以受键盘控制移动。