ros2学习小结1

##ros2学习小结

#建立工作控件
1、通过安装pip来安装Python工具包
2、通过sudo pip install rosdepc来解决网络访问的问题,后续可以通sudo rosdepc init和
   rosdepc update来更新。
   
#出现ROS2 colcon build出现Could not find a package configuration file provided by ‘ament_cmake’
1、先source /opt/ros/foxy/setup.bash，如果还可以，用以下指令。
   source /opt/ros/foxy/setup.bash && colcon build --symlink-install

#ROS2控制指令
1、ros2运行指令
   ros2 run <package_name> <executable_name>
   eg:ros2 run turtlesim turtlesim_node
2、列举运行的节点
  ros2 node list
3、节点重映射
   eg:ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
4、列举节点信息
   ros2 node info <node_name>
5、创建包
    cmake包：
    ros2 pkg create --build-type ament_cmake (node-name set-name) <package-name>
    python包：
    ros2 pkg create --build-type ament_python (node-name set-name) <package-name>
6、编译包
   进入工作空间，用colcon build, 用colcon build --packages-select my_package
   
7、运行功能包中的节点
   进入工作空间，设置环境变量，用以下命令
   ros2 run my_package my_node