摘要：
相机畸变的种类 径向畸变 产生原因 由透镜形状引起的畸变称为径向畸变，径向畸变主要分为桶形畸变和枕型畸变。 在针孔模型中，一条直线投影到像素平面上还是一条直线。 但在实际中，相机的透镜往往使得真实环境中的一条直线在图片中变成了曲线。 越靠近图像的边缘现象越明显。 由于透镜往往是中心对称的，这使得不规 阅读全文
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针孔相机模型 已知条件 假设有一个暗室（上图中的立方体），暗室的墙上有一个小孔（上图中的那个实心的点）； 暗室中有一个白板（上图中的那个黄色的矩形）；实际中的物体（红绿色小球）； 如何成像 小孔成像 成像特点： 镜像的，将3D信息压缩到了2D 等效模型 由于上面介绍的图像是镜像的，不利于数学分析。数 阅读全文
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几何变换 flip：水平翻转，也叫镜像；垂直翻转 rotation：图片旋转一定的角度，这个可以通过opencv来操作，各个框架也有自己的算子 crop：随机裁剪，比如说，在ImageNet中可以将输入图片进行裁剪，然后输入。颜色变换 hue：灰度调节， contrast：在图像的HSV颜色空间，改 阅读全文
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SGD局部最小值的缺点 SGD容易陷入局部最小值，不能跳出来，这样loss就不会降低 因此我们每隔一定的epoch，就将SGD重启一下，帮助它跳出这个局部最小值 余弦退火优化器 Cosine Annealing 阅读全文
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