YOLOv5的改进
输入图像的focus 结构
这个是从右到左的方向，将高分辨率的图片，分成r*r个小的channel
这样输入就变小了
增加正样本，加快训练速度
本文也采用了增加正样本anchor数目的做法来加速收敛，这其实也是yolov5在实践中表明收敛速度非常快的原因。其核心匹配规则为：
(1) 对于任何一个输出层，抛弃了基于max iou匹配的规则，而是直接采用shape规则匹配，也就是该bbox和当前层的anchor计算宽高比，如果宽高比例大于设定阈值，则说明该bbox和anchor匹配度不够，将该bbox过滤暂时丢掉，在该层预测中认为是背景
(2) 对于剩下的bbox，计算其落在哪个网格内，同时利用四舍五入规则，找出最近的两个网格，将这三个网格都认为是负责预测该bbox的，可以发现粗略估计正样本数相比前yolo系列，至少增加了三倍
如上图所示，绿点表示该Bbox中心，现在需要额外考虑其2个最近的邻域网格也作为该bbox的正样本anchor。从这里就可以发现bbox的xy回归分支的取值范围不再是0~1，而是-0.5~1.5(0.5是网格中心偏移，请仔细思考为啥是这个范围)，因为跨网格预测了。
Neck PANet 和SPP，并且在Neck 中也添加了CSP
CIoU loss +DIoU NMS
输入图片的自适应缩放， 减少黑边
第一步：计算缩放比例
原始缩放尺寸是416*416，都除以原始图像的尺寸后，
可以得到0.52，和0.69两个缩放系数，选择小的缩放系数。
第二步：计算缩放后的尺寸
原始图片的长宽都乘以最小的缩放系数0.52，宽变成了416，而高变成了312。
第三步：计算黑边填充数值
将416-312=104，得到原本需要填充的高度。
再采用numpy中np.mod取余数的方式，得到40个像素，再除以2，即得到图片高度两端需要填充的数值。
这里最终的结果并不是一个正方形了，
此外，需要注意的是：
a.这里大白填充的是黑色，即（0，0，0），而Yolov5中填充的是灰色，即（114,114,114），都是一样的效果。
b.训练时没有采用缩减黑边的方式，还是采用传统填充的方式，即缩放到416*416大小。只是在测试，使用模型推理时，才采用缩减黑边的方式，提高目标检测，推理的速度。
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