两个视角得到世界坐标系 

#matr0:视角1的相机内参矩阵点乘旋转平移矩阵，形状（3,4）
#matr1:视角2的相机内参矩阵点乘旋转平移矩阵，形状（3,4）
#ske0:视角1中的所有的点，形状（2，N），第一行是所有点的x坐标，第二行是所有点的y坐标
points4D = cv2.triangulatePoints(matr0, matr1, ske0, ske1)
#得到的是4D信息，需要将前三个数字除以第四行的数字

 

posted @ 2020-08-26 18:32  yunshangyue  阅读(293)  评论(0)  编辑  收藏  举报