旋转-四元数

 

旋转变换方式的介绍
　　一个旋转变换最通俗易懂的方式就是轴角变换，也就是绕着某一个轴旋转多少角度
　　但是在人机交互界面常用的是欧拉角；
　　计算机内部计算常用的是旋转矩阵：
　　内部的存储常用的是四元数；

　　轴角变换：
　　　　绕着某一个过原点的轴，旋转某一个角度。
　　　　轴可以用一个单位长度的点[w1,w2,w3]来表示，旋转角度为θ
　　　　一个旋转变换可以用旋转矩阵、欧拉角、思源组表示
　　旋转矩阵
　　　　旋转矩阵可以看做一种特殊的坐标轴转换，而坐标转换可以用3*3的旋转矩阵表示
　　欧拉角
　　　　任何一个旋转可以表示为依次绕着三个旋转轴旋转三个角度的组合，这三个角度就是欧拉角
　　四元数
　　　　以上方式各有缺陷，主要是复杂度上的缺陷。因此四元数用的多一些。

欧拉角——>旋转矩阵
　　

 

 旋转矩阵----->欧拉角

 

 

 四元数---》旋转矩阵