lec-6-Actor-Critic Algorithms

从PG→Policy evaluation

• 更多样本的均值+Causality+Baseline 减少variance
  
• 只要拟合估计Q、V：这需要两个网络
• Value function fitting（即策略评估）
  近似：
• MC evaluation
  
  一种更好的方法：自举
  

从evaluation→AC

• 拟合V进行评估，提升policy
  

  • V网络的更新：
  • 策略网络policy的更新：

• 在RL基本流程图中：
  

• 改进方法

  • 折扣因子：对近期回报的偏好程度
  • 折扣因子（MC方法）的分配：
    

• 改进设计

  • 网络架构设计：两个独立网络变成共享网络（共享内部信息来加快训练速度）
    
  • Online
    • 同步并行A2C
    • 异步并行A3C
  • Offline
    • Replay buffer

• Critics(V) as baselines

  • 状态独立baselines（单个样本的期望估计-V）：无偏，低variance
    
    • AC：低variance，有偏（目标值和估计值都由V影响）
    • PG：高variance（单样本估计），无偏
  • 动作独立的baselines: 会出现不正确的
    
  • n-step returns
    
    • n越大，偏差越小，方差越高
  • GAE
    

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Resource：CS285官网资料
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