摘要：
一、PID 1. P Controller PID控制是控制学中一个很广的领域。这里首先以 P Controller 的例子讲起，首先给定一条规划好的参考轨迹线，为x轴，小车一开始在预定线路的上方，如图1所示，我们需要让小车重新行驶回预先规划的线路。 图1. CTE 转向与横切误差CTE是小车与参考 阅读全文
摘要：
运动规划是无人车导航的和核心技术之一，在不同场景会有不同的应对算法。本文主要介绍在高速公路场景下的轨迹规划算法。 一、Frenet坐标系 无人车在运行中会交替使用笛卡尔坐标系和 Frenet坐标系，在进行运动路径规划时，普遍采用Frenet坐标系。 如图1 左图所示，以道路的中心线作为参考线，沿着参 阅读全文
摘要：
一、粒子滤波 1.1 介绍 粒子滤波器是一种基于蒙特卡罗的近似解法，由于计算机计算能力的不断提高和易于实现，粒子滤波器在机器人定位领域得到了广泛的应用，其优势在于对复杂问题的求解上，比如一些非线性、非高斯动态系统的状态递推估计或概率推理问题。粒子滤波器的本质是使用一组有限的加权随机样本（粒子）来近似 阅读全文
摘要：
网络搭建训练步骤： 数据收集 网络搭建 网络训练 模型测试 一、 总体思路 1.1 模型体系结构 我的网络模型中的卷积层，前三层卷积神经网络的stride为 \({2}\times{2}\)，kernel为${5}\times{5}$，而后两层卷积神经网络的stride为 \({1}\times{1 阅读全文
摘要：
检测步骤： 相机标定 图片失真校正 图像阈值化 透视变换 检测车道像素并拟合边界 计算车道的曲率和车辆相对位置 车道边界弯曲回原始图像 一、相机标定 1.1 角点检测 我从准备object points开始，它将是世界棋盘角落的(x, y, z)坐标。这里我假设棋盘固定在z=0的(x, y)平面上， 阅读全文
摘要：
一、AlexNet网络 1.1 结构 \ 处理的步骤为 conv1 relu1 norm1 \(\rightarrow\) pool1 \(\rightarrow\) conv2 relu2 norm2 \(\rightarrow\) pool2 \(\rightarrow\) conv3 relu 阅读全文