ORB-SLAM2的特征提取算法
摘要：
ORB-SLAM2跟踪线程对相机输入的每一帧图像进行跟踪处理，如下图所示，主要包括4步，提取ORB特征、从上一帧或者重定位来估计初始位姿、局部地图跟踪和关键帧处理。 以下结合相关理论知识，阅读ORB-SLAM2源代码，从而理解ORB-SLAM2算法中ORB特征提取过程。 ORB（Oriented F 阅读全文
posted @ 2018-04-13 11:04 成长的船 阅读(2606) 评论(0) 推荐(0) 编辑
