摘要：
一． 主程序分析 主程序结构清晰，流程如图所示，下面将对每个部分做详细分析 二. 系统初始化 系统初始化部分的流程如上图所示，下面对每部分做具体分析 1. 时钟初始化 该部分主要是使能DWT，用DWT进行精确延时，没有使用systick进行延时是因为systick作为时基用来确定各任务的运行频率 2 阅读全文
摘要：
开环云台电机采用无传感控制，控制方式为SPWM，采用SPWM的原因是相比方波转矩脉动小，转动更平滑。 SPWM是根据伏秒平衡原则，采用等幅不等宽的方波来表示正弦波，SPWM的产生方法有计算法、自然采样法、规则采样法、非规则采样法等，计算法与自然采样法计算量大，一般多采用规则采样法。实际中为了保证实时 阅读全文
摘要：
1. 三轴地磁数据归一化 $\left\{ \begin{array}{l}norm = \sqrt {m{x^2} + m{y^2} + m{z^2}} \\mx = \frac{{mx}}{{norm}}\\my = \frac{{my}}{{norm}}\\mz = \frac{{mz}}{{ 阅读全文
摘要：
用四元素法进行姿态解算，其步骤如下： 1. 四元素初始化（第一次解算时计算） ①静止状态下由加速度，磁力计值求取初始${\rm{roll}}\gamma $、${\rm{pitch}}\theta $、${\rm{hdg}}\psi $： $\gamma = {\rm{ arctan}}\frac{ 阅读全文