摘要：
1. 信号量一般用于共享变量的控制和任务间的同步，然而在某些情况下，使用信号量是不必要的，如处理简单的共享变量，请求和释放信号量花费的时间要远多于开关中断的时间，在这种情况下，使用开关中断比使用信号量是个更好的选择。 2. 处理死锁的一个简单方法是在申请信号量时设定一个等待时间，当超过这个时间，就报 阅读全文
摘要：
1. 上电电机能正常发声，但不能启动，具体表现的状态是转子晃动下就停止 ① 首先要判断硬件是否正常，写了一段强制换相的程序烧录进去，能正常运转，说明硬件是没问题的，至少驱动电路部分没问题。 ② 初步假设是软件启动部分问题，检查启动部分代码，因为启动是检测过零点来决定下步换相时间，而过零点检测是通过比 阅读全文
摘要：
一． 启动阶段分析 启动阶段需完成24次换相，超过24次之后进入初始运行阶段，该阶段持续12次换相周期（每个周期6次换相），完成后进入正常运转阶段 二． 换相时间分析 总体思想是根据电机运行状态计算前4次换相时间，然后根据前4次换相时间计算15度和7.5度电角度时间，换相之后延时7.5度电角度开始检 阅读全文