摘要：
1. STM32 USB可配置在全速模式，时钟频率需为48MHz，且精度较高，无法使用芯片内部高速时钟实现（内部时钟精度一般为1%，但USB时钟需要0.1%） 2. 使用重映射功能时，需注意开启AFIO时钟，且需注意功能冲突 3. ADC注入组最多4个通道，每个通道转换数据单独保存在JDRx中，该数 阅读全文
摘要：
1. 电流采样时间及通道 FOC需要通过采集相电流来进行控制，采样时间及通道极为关键，在二或三电阻采样方案中，采用如下方式： 在1、6扇区，B、C为采样通道； 在2、3扇区，A、C为采样通道； 在4、5扇区，A、B为采样通道； 要在下臂导通时间内进行采样，在PWM定时器工作在中心对齐模式下，最佳采样 阅读全文
摘要：
无刷无感直流电机方波驱动多用六步换相法，现就六步换相法中的难点做些分析 一． 启动 无刷无感直流电机多通过反电势来判断转子位置，但在电机转速为零或很低的情况下，检测不到反电势，必须让电机加速到一定速度才可以通过反电动势检测转子位置。通常用三段式启动法，包括三个步骤：预定位、加速、切换。 预定位：刚开 阅读全文
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一：单边PWM 优点：控制简单 缺点：PWM_OFF期间电流流过MOS的体二极管，这个压降偏置了反电动势信号，影响低速或者低压下的反电动势检测精度，导致换相错误或者基于反电动势的速度检测错误，使得带载运行出现拖动状况 ①高边PWM 优点：实现简单 缺点：1. 不适用于P_MOS管，因为P_MOS管速 阅读全文
摘要：
电流采样是FOC的基础，具体有电流传感器采样、电阻采样，电阻采样以其简单低成本的应用广泛使用。 电阻法采样有单电阻采样、双电阻采样、三电阻采样。 一． 单电阻采样 单电阻采用分时采样，在一个PWM周期中需要采样二次才能重构三相电流，采样时刻很关键 如下图，iB = -（iA + iC） 单电阻采样有 阅读全文
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使用PLL估算器在无感的情况下，估计转子的角度和角速度 PLL估算器的工作原理基于反电动势的d分量在稳态下等于零，其框图如下： ΚΦ 表示电压常量，下面给出了电气转速计算中使用的归 一化 ΚΦ ： Eqf、Edf来自于对Ed、Eq的一阶滤波，滤波函数如下： 滤波器输出的直流值应该不含有由 ADC 采 阅读全文
摘要：
一． 主程序分析 主程序结构清晰，流程如图所示，下面将对每个部分做详细分析 二. 系统初始化 系统初始化部分的流程如上图所示，下面对每部分做具体分析 1. 时钟初始化 该部分主要是使能DWT，用DWT进行精确延时，没有使用systick进行延时是因为systick作为时基用来确定各任务的运行频率 2 阅读全文
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开环云台电机采用无传感控制，控制方式为SPWM，采用SPWM的原因是相比方波转矩脉动小，转动更平滑。 SPWM是根据伏秒平衡原则，采用等幅不等宽的方波来表示正弦波，SPWM的产生方法有计算法、自然采样法、规则采样法、非规则采样法等，计算法与自然采样法计算量大，一般多采用规则采样法。实际中为了保证实时 阅读全文
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1. 三轴地磁数据归一化 $\left\{ \begin{array}{l}norm = \sqrt {m{x^2} + m{y^2} + m{z^2}} \\mx = \frac{{mx}}{{norm}}\\my = \frac{{my}}{{norm}}\\mz = \frac{{mz}}{{ 阅读全文
摘要：
用四元素法进行姿态解算，其步骤如下： 1. 四元素初始化（第一次解算时计算） ①静止状态下由加速度，磁力计值求取初始${\rm{roll}}\gamma $、${\rm{pitch}}\theta $、${\rm{hdg}}\psi $： $\gamma = {\rm{ arctan}}\frac{ 阅读全文