摘要：
嵌入式实时系统的任务设计主要为任务函数的设计、任务优先级的安排、任务的数据结构设计，任务之间的同步与通信设计。 一．任务函数的设计 任务函数按任务结构可分为单次执行任务、周期执行任务和事件触发任务，各任务的主要差异点如下： 单次执行任务：执行完任务后进入休眠状态（一般是从任务调度中删除自己） 周期执 阅读全文
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1. 信号量一般用于共享变量的控制和任务间的同步，然而在某些情况下，使用信号量是不必要的，如处理简单的共享变量，请求和释放信号量花费的时间要远多于开关中断的时间，在这种情况下，使用开关中断比使用信号量是个更好的选择。 2. 处理死锁的一个简单方法是在申请信号量时设定一个等待时间，当超过这个时间，就报 阅读全文
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1. 上电电机能正常发声，但不能启动，具体表现的状态是转子晃动下就停止 ① 首先要判断硬件是否正常，写了一段强制换相的程序烧录进去，能正常运转，说明硬件是没问题的，至少驱动电路部分没问题。 ② 初步假设是软件启动部分问题，检查启动部分代码，因为启动是检测过零点来决定下步换相时间，而过零点检测是通过比 阅读全文
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一． 启动阶段分析 启动阶段需完成24次换相，超过24次之后进入初始运行阶段，该阶段持续12次换相周期（每个周期6次换相），完成后进入正常运转阶段 二． 换相时间分析 总体思想是根据电机运行状态计算前4次换相时间，然后根据前4次换相时间计算15度和7.5度电角度时间，换相之后延时7.5度电角度开始检 阅读全文
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1. STM32 USB可配置在全速模式，时钟频率需为48MHz，且精度较高，无法使用芯片内部高速时钟实现（内部时钟精度一般为1%，但USB时钟需要0.1%） 2. 使用重映射功能时，需注意开启AFIO时钟，且需注意功能冲突 3. ADC注入组最多4个通道，每个通道转换数据单独保存在JDRx中，该数 阅读全文
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1. 电流采样时间及通道 FOC需要通过采集相电流来进行控制，采样时间及通道极为关键，在二或三电阻采样方案中，采用如下方式： 在1、6扇区，B、C为采样通道； 在2、3扇区，A、C为采样通道； 在4、5扇区，A、B为采样通道； 要在下臂导通时间内进行采样，在PWM定时器工作在中心对齐模式下，最佳采样 阅读全文
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无刷无感直流电机方波驱动多用六步换相法，现就六步换相法中的难点做些分析 一． 启动 无刷无感直流电机多通过反电势来判断转子位置，但在电机转速为零或很低的情况下，检测不到反电势，必须让电机加速到一定速度才可以通过反电动势检测转子位置。通常用三段式启动法，包括三个步骤：预定位、加速、切换。 预定位：刚开 阅读全文
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一：单边PWM 优点：控制简单 缺点：PWM_OFF期间电流流过MOS的体二极管，这个压降偏置了反电动势信号，影响低速或者低压下的反电动势检测精度，导致换相错误或者基于反电动势的速度检测错误，使得带载运行出现拖动状况 ①高边PWM 优点：实现简单 缺点：1. 不适用于P_MOS管，因为P_MOS管速 阅读全文
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电流采样是FOC的基础，具体有电流传感器采样、电阻采样，电阻采样以其简单低成本的应用广泛使用。 电阻法采样有单电阻采样、双电阻采样、三电阻采样。 一． 单电阻采样 单电阻采用分时采样，在一个PWM周期中需要采样二次才能重构三相电流，采样时刻很关键 如下图，iB = -（iA + iC） 单电阻采样有 阅读全文
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使用PLL估算器在无感的情况下，估计转子的角度和角速度 PLL估算器的工作原理基于反电动势的d分量在稳态下等于零，其框图如下： ΚΦ 表示电压常量，下面给出了电气转速计算中使用的归 一化 ΚΦ ： Eqf、Edf来自于对Ed、Eq的一阶滤波，滤波函数如下： 滤波器输出的直流值应该不含有由 ADC 采 阅读全文