PID控制原理及其应用 - 笔记
今日感想：浅尝辄止，不自量力
PID 原理
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B站用户"萧然哔哩哔"的评论 截至 2020-04-15
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PID是对过去现在未来的计算，全名为 （proportional-integral-derivative control 即比例-积分-微分 控制）
让我们哲学一点：
- Proportional 比例，用于调和现在
- Integral 积分，用于表示状态积累，即过去的种种
- Derivative 微分，用于表示变化，即未来的可能性
总之 PID 三个参数针对的都是误差值，
P现在的误差，I积分得到"过去的误差积累"，D微分得到"误差的变化趋势"。
而我们需要做的，就是调出 P:I:D 合适的比例，使得系统达到动态平衡
PID 应用
但以上公式并不能直接使用，因为计算机世界只有0和1组成的离散量，而积分微分是连续的模拟量
所以编程时需要使用数字量的公式。
以下图源自：PID控制及整定算法
模拟型公式（连续的模拟量）
数字型公式（离散量）
PID 案例
两轮自平衡小车双闭环PID控制设计
单片机PID平衡方块
此外，PID 三参数其实是可以由程序自动调整获得最佳参数的，案例详见： 视频讲解TOKY东崎温控仪表PID自动AT自整定，达到最好的控温效果
案例已有，证明是有这种算法存在的，剩下的请找论文吧（皮~
总结
痛恨自己的浅尝辄止！
