步进电机的加减速控制

对于步进电机的点-位控制系统，从起点至终点的运行速度都有一定要求。

如果要求运行的速度小于系统的极限启动频率，则系统可以以要求的速度直接启动，运行至终点后可立即停发脉冲串而令其停止。

系统的系统频率是比较低的，而要求的运行速度往往较高。如果系统以要求的速度直接启动，可能发生丢步或根本不运行的情况。系统运行起来后，如果达到终点时立刻停发脉冲串，则会因为系统惯性冲过终点发生偏差。因此在点-位控制过程中，当要求运行的速度大于系统的极限启动频率时，运行速度都需要有一个加速-恒速-减速-低恒速-停止的过程。升速时的起始速度应等于或略小于系统的极限启动频率，而不是从零开始。减速过程结束时的速度一般应等于略低于启动速度，再经数步低速运行后停止。

常见的加减速曲线有梯形和S形两种，两者区别如下表：

项目	直线（梯形）加减速	“S”型加减速曲线
定义	指按直线方式（从启动速度到目标速度的加减速），以一定的比例进行加速/减速	加速/减速开始时速度比较缓慢，然后逐渐加快。在加速/减速接近结束时速度再次减慢下来，从而使移动较为稳定。S 字加减速的类型有Sin 曲线、2次曲线、循环曲线、3 次曲线
曲线
加减速段曲线
曲线类型	一次曲线	复杂曲线
加速度	不变	不同的运动点加速度值不同
实现程度	容易	难
运动效果	启动、停止、高速运动段会产生很大的冲击和振动及噪音	启动、停止、高速运动段会产生很小的冲击和振动及噪音
应用场合	简单的定长送料	精密的工件搬运，精密的工件建工，例如LCD玻璃的搬运，半导体工件的加工