自动驾驶-经典模型

图像分类

resNet --基于CNN的网络

目标检测

目标检测中,我们通常使用边界框(bounding box)来描述对象的空间位置
    真实边界框(ground-truth bounding box)
	锚框(anchor box    多尺度锚框
	交并比(IoU)
	非极大值抑制(non-maximum suppression,NMS)合并属于同一目标的类似的预测边界框
	  为图像生成多个锚框,再为这些锚框一一预测类别和偏移量--非极大值抑制预测边界框
	feature map	特征图(fmap)上生成锚框(anchors)
one-stage和two-stage		
    二阶段: 第一阶段提取感兴趣的区域,第二阶段进行分类和定位
	
	   retinanet
	     RetinaNet的主要创新点在于其focal loss,该损失解决了大多数目标检测数据集中存在的类别不平衡问题
	      RetinaNet采用了经典的Backbone+Neck+Head单阶段网络结构,
		  Backbone负责提取图像的特征,Neck负责增强或融合特征(如通过多尺度处理),而Head则根据任务需求生成最终的输出结果(如类别、边界框或掩膜)
		     其中Backbone采用Resnet,
			      Neck采用FPN, 特征金字塔网络(FPN)架构
				  Head部分由分类子网络(class subnet)和框回归子网络(box subnet)组成
    一阶段检测算法‌:如YOLO和SSD	
	   torchvision/models/detection/ssd.py
	      https://github.com/pytorch/vision/blob/main/torchvision/models/detection/ssd.py

图像分割

 图像分割(image segmentation)和实例分割(instance segmentation
    前景背景分割: 1表示前景,0表示背景
    语义分割  Semantic
    实例分割也叫同时检测并分割(simultaneous detection and segmentation
	全景分割:结合语义分割和实例分割,提供像素级的类别和实例标签,实现全面的场景理解-将背景也作为分类
		 ,标签图像(即“mask”或“ground truth”图像)通常是一张灰度图
		 Segmentation Mask(分割掩码) 
 2023-04-06   Meta AI发布了Segment Anything Model(SAM)	 

Transformer

Vit--图像分类 
是基于transformer结构的cv网络  一开始就捕捉全局上下文的能力	
    torchvision/models/vision_transformer.py
     ViT模型利用Transformer模型在处理上下文语义信息的优势,将图像转换为一种“变种词向量”然后进行处理
    ViT结构主要包括Patch Embedding、Position Embedding(位置编码)、Transformer Encoder与MLP Head
Transformer在CV领域通用的backbone
   NLP领域的词嵌入(Word Embedding),ViT采用了(Patch Embedding)

目标检测

 DETR(Detection Transformer)
    用于目标检测和全景分割。这是第一个将Transformer成功整合为检测pipeline中心构建块的目标检测框架。
    从通用任务和可提示分割两个方向
  由三个主要部分组成:用于特征提取的CNN后端(ResNet)、transformer编码器-解码器和用于最终检测预测的前馈网络(FFN)

自动驾驶

BEV+Transformer方案可以将静态道路信息与动态道路信息统一到了同一个坐标系下,通过实时感知与转换,在行驶中即可实时生成“活地图”
VLA
    OpenVLA 模型
 OCC
   动态-静态-OCC

多模态

  CLIP模型(Contrastive Language-Image Pretraining)

大模型时代

ChatGLM系列、Qwen系列、Llama系列
 Deepseek
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