寒江小筑

2018年12月9日

摘要： 1.略读该目录下主要提供了各个模块公用的函数和class以及一些数学API还有公共的宏定义。在Apollo 1.0中，common是整个框架的基础。configs是配置文件加载。adapters是数据交互的抽象接口。math提供了数学几何api接口。monitor提供监控log信息。status 阅读全文

posted @ 2018-12-09 20:57 寒江小筑阅读(1613) 评论(0) 推荐(0) 编辑

C++——explicit

摘要： explicit构造函数是用来防止隐式转换的。请看下面的代码： 1.explicit构造函数只能直接初始化 2.可以使用static_cast强制转换阅读全文

posted @ 2018-12-09 20:46 寒江小筑阅读(236) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2018年12月8日

Apollo问题

摘要： 1.安装问题：卸载所有NVIDIA。然后重新bash docker/scripts/dev_start.sh 阅读全文

posted @ 2018-12-08 16:09 寒江小筑阅读(2040) 评论(0) 推荐(0) 编辑

百度Apollo解析——0.使用VSCode编译Apollo项目

摘要： 1.安装微软Visual Studio Code 1.1 方法一开始之前，首先需要安装Ubuntu Make。虽然Ubuntu Make存在Ubuntu15.04官方库中，但是需要Ubuntu Make 0.7以上版本才能安装Visual Studio。所以，需要通过官方PPA更新到最新的Ubun 阅读全文

posted @ 2018-12-08 15:22 寒江小筑阅读(1782) 评论(0) 推荐(0) 编辑

无人驾驶——4.控制之MPC模型预测控制

摘要：源自：《无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制》——龚建伟参考：https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html 0.车辆模型汽车的车轮转角为δf 分别做垂直于后轮和前轮的射线，这两根射线会交于O点，两轮模型会绕O点进行运动，在短时间阅读全文

posted @ 2018-12-08 13:19 寒江小筑阅读(18539) 评论(0) 推荐(0) 编辑

无人驾驶——1.车辆运动学及动力学建模

摘要：源自：《无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制》——龚建伟 1.运动学模型 2.动力学模型 2.1 假设 2.2 轮胎模型 2.3 动力学模型经过一些小角度假设、慢加速度假设等：阅读全文

posted @ 2018-12-08 12:44 寒江小筑阅读(12404) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2018年12月6日

C++——const

摘要：参考：https://www.cnblogs.com/Forever-Kenlen-Ja/p/3776991.html 1.使用前必须初始化（编译时初始化，运行时初始化） 2.extern const extern const int buffSize=255;//file1 extern cons 阅读全文

posted @ 2018-12-06 19:34 寒江小筑阅读(347) 评论(0) 推荐(0) 编辑

C++——static

摘要： 1.第一条也是最重要的一条：隐藏。（static函数，static变量均可）所有未加static前缀的全局变量和函数都具有全局可见性；加static前缀的全局变量和函数只有有局部可见性； 1）a是全局变量，msg是函数，没有加static前缀，对于另外的源文件main.c可见； 2）在a和msg的阅读全文

posted @ 2018-12-06 19:00 寒江小筑阅读(365) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2018年12月2日

百度Apollo解析——2.log系统

摘要： Apollo中的glog 在Apollo中google glog 被广泛使用，glog 是 google 的一个 c++ 开源日志系统，轻巧灵活，入门简单，而且功能也比较完善。 1. 安装以下是官方的安装方法，一句命令： 2. 使用 2.1 菜鸟级从一个最简单的程序开始：编译：这里 g++ 阅读全文

posted @ 2018-12-02 21:53 寒江小筑阅读(2057) 评论(0) 推荐(0) 编辑

百度Apollo解析——1.总介绍

摘要： 1. 概括 Apollo源码主要是c++实现的，也有少量python，主要程序在apollo/modules目录中，共18个包，功能包17个：其中每个模块的作用如下： apollo/modules/calibration ：校准模块，使用前必须对系统进行校准和标定，包括激光雷达与摄像头、毫米波雷阅读全文

posted @ 2018-12-02 21:47 寒江小筑阅读(7401) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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