摘要：
1 执行过程 1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch：加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态 2.运行amcl节点fake_amcl.launch：加载地图节点map_server——加载move_base节点——加载fake_localization节点（AMC 阅读全文
摘要：
1.多进程和多线程：进程是一个总任务，一个进程可能包含多个线程。 2.并行和并发： 并发的关键是你有处理多个任务的能力，不一定要同时。 并行的关键是你有同时处理多个任务的能力。 3.共享数据的管理和线程间的通信 1.同步 所谓同步，是指在不同进程之间的若干程序片断，它们的运行必须严格按照规定的某种先 阅读全文
摘要：
序列式容器：vector，list，deque；stack，queue；heap，priority_queue，slist 关联式容器：（底层都是红黑树）set，map，multiset，multimap （底层都是哈希表）hashtable，hash_set，hash_map，hash_multi 阅读全文
摘要：
1.用途 现实是我们的处理和测量模型都是非线性的，结果就是一个不规则分布，KF能够使用的前提就是所处理的状态是满足高斯分布的，为了解决这个问题，EKF是寻找一个线性函数来近似这个非线性函数，而UKF就是去找一个与真实分布近似的高斯分布。 KF处理线性模型: EKF 通过雅克比和偏导数近似非线性模型， 阅读全文
摘要：
REF： https://pythonrobotics.readthedocs.io/en/latest/modules/localization.html#unscented-kalman-filter-localization Filter design In this simulation, 阅读全文
摘要：
参考：https://blog.csdn.net/young_gy/article/details/78468153 Extended Kalman Filter（扩展卡尔曼滤波）是卡尔曼滤波的非线性版本。在状态转移方程确定的情况下，EKF已经成为了非线性系统状态估计的事实标准。本文将简要介绍EKF 阅读全文
摘要：
找遍全网，个人认为这篇讲的最好。 参考：https://blog.csdn.net/young_gy/article/details/78177291 http://bilgin.esme.org/BitsAndBytes/KalmanFilterforDummies（详细计算实例） 卡尔曼滤波是一 阅读全文
摘要：
1.标签(元素)说明 1. group标签 2. node标签 1. group标签 2. node标签 补充： node标签的拓展属性: 3. remap标签 3. remap标签 如果这个 remap 是 launch 元素的一个child（子类），与 node 元素同一层级， 并在 launc 阅读全文
摘要：
1.导航框架 在总体框架图中可以看到，move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口，它主要包括两个部分： （1） 全局路径规划（global planner）：根据给定的目标位置进行总体路径的规划； （2） 本地实时规划（local planner）：根据附近的障碍物进行躲避路线规划。 阅读全文
摘要：
override关键字作用： 如果派生类在虚函数声明时使用了override描述符，那么该函数必须重载其基类中的同名函数，否则代码将无法通过编译。举例子说明 struct Base { virtual void Turing() = 0; virtual void Dijkstra() = 0; v 阅读全文