摘要: 1.用途 现实是我们的处理和测量模型都是非线性的,结果就是一个不规则分布,KF能够使用的前提就是所处理的状态是满足高斯分布的,为了解决这个问题,EKF是寻找一个线性函数来近似这个非线性函数,而UKF就是去找一个与真实分布近似的高斯分布。 KF处理线性模型: EKF 通过雅克比和偏导数近似非线性模型, 阅读全文
posted @ 2018-12-22 17:01 寒江小筑 阅读(13742) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要: REF: https://pythonrobotics.readthedocs.io/en/latest/modules/localization.html#unscented-kalman-filter-localization Filter design In this simulation, 阅读全文
posted @ 2018-12-22 11:50 寒江小筑 阅读(637) 评论(0) 推荐(0) 编辑