摘要：
1.用途 现实是我们的处理和测量模型都是非线性的，结果就是一个不规则分布，KF能够使用的前提就是所处理的状态是满足高斯分布的，为了解决这个问题，EKF是寻找一个线性函数来近似这个非线性函数，而UKF就是去找一个与真实分布近似的高斯分布。 KF处理线性模型: EKF 通过雅克比和偏导数近似非线性模型， 阅读全文
摘要：
REF： https://pythonrobotics.readthedocs.io/en/latest/modules/localization.html#unscented-kalman-filter-localization Filter design In this simulation, 阅读全文