无人驾驶之传感器
1.车载传感器
1.SELF/ GPS
2.AIR sensor：雷达，激光，超声，相机
3.天线/DSRC协议（还有SAE J2735 BSM协议）：V2V，V2I（V2X）
4.Beacon/OBU：V2I
其中，AIR sensor主要包括：
距离传感器：雷达。radar，radio detection and ranging无线电探测和测距。雷达频段分，可分为超视距雷达、微波雷达、毫米波雷达以及激光雷达等。其中无人驾驶常用雷达为：
- 毫米波雷达：Bosch,Delphi
- 激光雷达：Velodyne HDL-64，SICK，Hokuyo，conti-online，ibeo-as
- 超声雷达：Murata
- 光学传感器：车载摄像头：MobileEye，Point Grey Firefly
- 位置传感器：IMU，GNSS
| 超声雷达 | 激光雷达 | 毫米波雷达 | |||||||
| 本质 | 机械振动波 | 电磁波，光粒子发射 | 电磁波，电磁辐射 | ||||||
| 频率 | 40kHz | 10-200GHz | |||||||
| 范围 | |||||||||
| 优点 | |||||||||
| 缺点 | |||||||||
| 应用 |
2.超声雷达
2.1工作原理
2.1.1 距离测量：TOF
2.1.2 位置测量（角度测量）:三角定位
2.2 数学模型
α——超声波雷达的探测角，一般UPA的探测角为120°左右，APA的探测角比UPA小，大概为80°。
β——超声波雷达检测宽度范围的影响因素之一，该角度一般较小。UPA的β角为20°左右，APA的β角比较特殊，为0°。
R——超声波雷达检测宽度范围的影响因素之一，UPA和APA的R值差别不大，都在0.6m左右。
D——是超声波雷达的最大量程。UPA的最大量程为2米~2.5米，APA的最大量程至少是5米，目前已有超过7m的APA雷达在业内使用。
2.3 应用场合：泊车（APA，AVP）；高速巡航（Tesla）
2.4 企业
1.博世
2.法雷奥：路虎、起亚、大众途安
3.同致电子：上海通用、上海大众、东风日产、上海汽车、神龙汽车、奇瑞汽车、吉利汽车、福特汽车
4.奥迪威
3.毫米波雷达
3.1原理：TOF（不实用，时间太短），FMCW（实用）
3.1.1 距离测量
当目标物体是相对静止的，发射信号碰到目标物体后被反射回来，产生回波信号，回波信号与发射信号形状相同，只是在时间上延迟了τ（τ=2R/c），式中：R-目标物体的距离；c-光速。
发射信号与回波信号的频率差即为混频输出的中频信号频率f0，根据相似三角形的关系，由上图（a）可以得出：
从上式中可以看出，在调制周期T 和调频带宽确定的情况下，目标距离与LFMCW 雷达前端混频器输出的中频信号频率成正比，这就是目标物体处于相对静止的情况下LFMCW 雷达测距原理。
从上式中可以看出，在调制周期T 和调频带宽确定的情况下，目标距离与LFMCW 雷达前端混频器输出的中频信号频率成正比，这就是目标物体处于相对静止的情况下LFMCW 雷达测距原理。
从上图中可以看出，三角波的上升沿和下降沿中频信号的频率可分别表示如下：
fb+=f0 -fd
fb-=f0 +fd
上两式中为目标物体相对静止时中频信号的频率，为多普勒频移。由距离公式R和多普勒频移公式可得：
由上述公式可以看出，毫米波雷达信号中频频率fb的确定是求出R、V的关键。
3.1.2 近似定位： 波束角小（3-5°）
3.2 应用
3.2.1 SRR(24GHz）
1.BSD-盲点检测-10m
2.LCA-变道辅助-70m
3.PA-泊车辅助-5m
4.S&G-自动跟车-70m
5.PCTA-倒车警示-70m
6.AEB-自动紧急刹车
3.2.2 LRR（70GHz）
1.ACC-自适应巡航-150-200m
2.FCW-安全车距预警
3.3 应用示例
新奥迪A4采用5个毫米波雷达（1长+4短），奔驰的S级采用7个毫米波雷达（1长+6短）。
以自动跟车型（Stop & Go）ACC功能为例，一般需要3个毫米波雷达。车正中间一个77GHz的LRR，探测距离在150-250米之间，角度为10度左右；车两侧各一个24GHz的MRR，角度都为30度，探测距离在50-70米之间。AEB是最有实际意义的ADAS功能，未来会成为中高档汽车的标配，需要1个77GHz LRR。
3.5 企业
全球前四大的毫米波雷达供应商被称为“ABCD”，即 Autoliv（美安）、Bosch（博世）、Continental（大陆）和 Delphi（德尔福）。这几家年出货量总和达到千万级别，且价格相对合理。
TI的IWR1642BOOST。
4.激光雷达
5.车载摄像头
5.1 SSD目标检测算法：CNN，RCNN系列，
5.2 目标跟踪：
5.3 厂商
6.IMU
7.GNSS
参考：https://lt.cjdby.net/thread-2469675-1-1.html
