百度Apollo解析——3.common

1.略读

该目录下主要提供了各个模块公用的函数和class以及一些数学API还有公共的宏定义。

在Apollo 1.0中，common是整个框架的基础。
configs是配置文件加载。
adapters是数据交互的抽象接口。
math提供了数学几何api接口。
monitor提供监控log信息。
status提供各个模块工作状态。
time提供计时类。
util提供文件io管理功能。
vehicle_state提供车辆状态信息与预期状态估计

 

0.common/apollo_app.h——各个模块注册信息。各个模块每调用一次APOLLO_MAIN(APP)，即创建一个module模块进程， ApolloApp类规范了每个模块APP类的公有接口。 正常情况下，该进程将持续运行。ApolloApp是纯虚函数。这意味着每个模块需要重写多个纯虚函数接口才能实例化本模块。而重写的正是每个模块不同的地方。

 

virtual std::string Name() const = 0;    　　//模块名称，进程名。

virtual int Spin();    　　　　　　　　　　　　　　//初始化模块app的信息，并持续运行直到shutdown

virtual apollo::common::Status Init() = 0;    //执行初始化加载配置文件和传感器数据等任务。

virtual apollo::common::Status Start() = 0;    //开始执行模块任务。若由上层message到来触发，则执行与message相关的回调函数。若由时间time触发，则调用时间处理回调函数。

virtual void Stop() = 0;　　　　　　　　　　　　　　//模块停止运行。在ros::shutdown()执行完毕后的清理工作。

virtual void ReportModuleStatus(); 　　　　　　　　//向HMI人机交互界面发送状态status码。

 

 01.主函数，宏定义方便各个模块运行，每个模块是一个进程

#define APOLLO_MAIN(APP)                                       \
  int main(int argc, char **argv) {                            \
    google::InitGoogleLogging(argv[0]);                        \
    google::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);         \
    signal(SIGINT, apollo::common::apollo_app_sigint_handler); \
    APP apollo_app_;                                           \
    ros::init(argc, argv, apollo_app_.Name());                 \
    apollo_app_.Spin();                                        \
    return 0;                                                  \
  }

 

 

 

 

1.modules/common/macro.h——类及其实例化的规则：不准拷贝构造、赋值构造等

2.modules/common/log.h——apollo内部使用谷歌的glog作为日志库。

3.modules/common/time/time.h——chrono库作为时间管理工具。默认精度是纳秒(1e-9). 

 

4.modules/common/util/file.h——操作文件(关于protobuf文件的读,写,删)的函数。 都是模板类函数

5.modules/common/util/string_tokenizer.h——使用特定的分割符将字符串分割成多个部分

6.modules/common/util/factory.h——创建对象的工厂模式

 

7.modules/common/status/status.h——定义了一系列的状态码用于标识各个模块的工作状态。

 

8.common/adapters/adapter_gflags.h——用gflags的宏解析命令行参数。

9.common/adapters/adapter.h——Adapter是来自传感器的底层数据和Apollo各个模块交互的统一接口。

10.common/adapters/adapter_manager.h——管理多个适配器，单例模式。所有的message/IO适配器均需要通过REGISTER_ADAPTER(name)在这里注册。所有的数据交互也通过AdapterManager来进行统一的管理。由于是单例模式，AdapterManager只有静态成员函数。

 

11.common/vehicle_state/vehicle_state.h——VehicleState类是标识车辆状态信息的class。 
主要包含线速度.角速度.加速度.齿轮状态.车辆坐标x,y,z

 

12.common/monitor/monitor_buffer.h——MonitorBuffer主要用于缓存多条log的消息日志。将多个相同level的log组合到一起。避免冗余信息。 不同level的log，将不会被组合。但是相同level的log日志将被组合到一起。

13.common/monitor/monitor.h——收集各个模块的工作log日志并发布到相应的topic用于监控

 

14.common/math——

 

15.common/kv_db——

16.common/proto

17.common/transform_listener——

 

 

详情参考：https://blog.csdn.net/learnmoreonce/article/details/77511338