三月随想

随春风，三月已经飘来。三月是武大樱花初开的日子，是人们拥堵在武大，行走于繁花盛草之间的好时节。

经历了之前的变故，我来到了三月，三月好啊，三月让人心寒。心寒好啊，心寒让人知道自己已经糊涂了。说实话，我还是很想念很多东西的，以前的时候不想念，现在人长大了，真的想念很多逝去的人物。

最近压力很大，压力大的喘不过气了来，现在的自己还无法承担很多东西，但是人就是这样才会成长的，我给自己加压，给自己很多以前做不到的任务去磨练自己，磨练自己的意志。能力真的提升了，但是觉得精神文明却悄悄地变得低贱。过了两个星期了，这两个星期我算是做了很多事情，终于今天实在是承受不了了，就给两个老朋友打了两个电话。想家了，刚来就想家了。

辉哥让我安下心来做事情，别想那些碎碎念的事情了，我也是长吁一口气。真乃我兄弟呀。和Canonical公司的联系也告一段落了，真是没有时间去做这件事情了。现在的开源公司经费短缺，连做一个活动，都拿不出多少资金。我很喜欢ubuntu，但是我又为这种开源公司的盈利短小心存怜悯。Canonical公司似乎一只亏损。

这几天大事小事都挺多的，作为一个学习委员也是忙前忙后的，过一阵还是退了吧，让更有时间的人来做。Robot的比赛也紧张进行中，我估计王班长每天都会学习到深夜。王班长是我很敬慕的那一类人，尤其是一个女生，就越发的魅力十足。话说来，我真心喜欢有智慧的，坐定军心的女孩啊。我们几个人承担的是图像识别的任务，有些忧虑啊，真不知道怎么做，虽然我很感兴趣，也做过类似的东西，但是还是有重重的压力无法排解，毕竟这种场景的识别还是很让我琢磨不出什么好的方案的。以往我接触的大都是平面内的物体识别，而且可以做大量的训练和学习，但是这次不同了，这次是针对周围的环境，真心很难把握这个东西。后来还是多亏了张老师做了指点。为何不做一个全景摄像呢？三种方案，旋转摄像头，多个摄像头，全景反射。前两种直接砍掉，第三种的确很巧妙，但是算法的难度颇高。

图1 全向原理

首先需要还原一下图像，我不知道是否有还原的必要，但是映射肯定要做好得，你要知道镜像中识别出来的信息，对应现实中的什么。整个系统是下面这样子的。

图2 系统架构

诚然，处理系统也是一个问题，是用DSP还是用ARM，我懂ARM但是真心不懂DSP是个什么鬼。如果是ARM的话，我心里就有底了，但是ARM可以应对这个应用场景吗？不得而知！

图像组里面的其他人，对ARM的确不了解。对DSP大家都没有感性的认识，就像我听他们说ARM的事情就像时听笑话一样，我们对DSP的认识也很浅薄吧。

图3 歌词

之前我一直在研究linux图像这一块，已经可以从底层写一个图像采集的小程序，基于videoforlinux协议。从底层写起会有很多问题，比如说图像数据格式的转换，外置的USB摄像头不会有问题，但是用笔记本就这样了，真是搞不懂。采集图像，并且可以网络查看。很有趣的一个东西，如果是从底层写起。当然了，我们忽略驱动，（严格意义上这不是从底层写起）。

图4 笔记本摄像头yuyv->jpeg

笔记本拍出来效果图。哈哈，暂时没有弄明白什么问题，估计是capability不对

图5 camera初始化代码

识别对方机器人这一块需要一步步做起，先做颜色识别这个方案。无论这么自动攻击系统用不用到今年的比赛中，那我们都是需要做的，这个对我们而言也是一个传承，我们将来应用到我们的项目中去。想先看一下图像处理方面的经典教材。将来还是有无限可能的，做人嘛，不能忘本。无论身在何处这不重要，在不同的地方要有不同的策略。立于不败之地不在于能力多大，而在于变。变通则活。一但沉醉在自己的狭窄空间之内什么都碎了。虽然说人生允许犯错，但是有的时候，大势已去。你再怎么努力可能也难以力挽狂澜。

我整理的算法(密码是5rfc），TLD,SIFT,CONVNET,SWT,BBF,DPM,ICF......

这次的机器人比赛，实验室投入了很多，我想将来最少要30W，这个不是什么小数目。至少对我而言，还是一个很大的预算。大部分组件都有工业图纸。我们完全用的东苑的3D打印机，一打就是一晚。打印机的效率还是很低得。我一直想去看看了，过一阵去实验室看看。有的时候我们的眼光很短浅，这个时候不妨停下来静静，天下没有绝对的对错。就算是爱情的选择，那也是这样子的。无论相不相信，这个世界都从来未曾停止运转。

自动攻击系统还有一个关键的事情，那就是human-level估计和判断系统，这种人工智能级别的系统，恐怕真的不是我们这种团队可以设计的。试试吧。或许可以有所成就。年轻就要尝试。

图6 开源3D打印机

继续前进！