四元数运动学笔记(5)IMU驱动的运动误差方程
摘要:
1.扩展卡尔曼滤波EKF1.1线性化卡尔曼滤波1.2偏差微分方程的推导1.3线性化卡尔曼滤波的流程1.4 离散EKF2.误差状态的运动方程2.1连续时间的IMU系统动态方程2.1.1相关变量2.1.2真实状态运动方程(true-state kinematics equations )2.1.3标称状态运动方程(normal-state kinematics equations )2.1.4误差状态... 阅读全文
posted @ 2017-02-10 19:57 游振兴 阅读(9221) 评论(6) 推荐(0) 编辑