游振兴

摘要： 1.扩展卡尔曼滤波EKF1.1线性化卡尔曼滤波1.2偏差微分方程的推导1.3线性化卡尔曼滤波的流程1.4 离散EKF2.误差状态的运动方程2.1连续时间的IMU系统动态方程2.1.1相关变量2.1.2真实状态运动方程(true-state kinematics equations )2.1.3标称状态运动方程(normal-state kinematics equations )2.1.4误差状态... 阅读全文

摘要： 1.相对于旋转向量的雅克比2.相对于四元数的雅克比2.1相关公式2.2推导雅克比 1.相对于旋转向量的雅克比 这里在全局系下利用左扰动进行推导： ∂a′∂θ=∂Ra∂θ" role="presentation" style="font-size: 100%; display: inline-b... 阅读全文

摘要： 1.四元数的约定表述1.1 四元数表述的差异1.2 Hamilton vs JPL1.2.1元素的顺序1.2.2 左手系和右手系1.2.3 旋转操作的对象1.2.4 旋转操作的方向1.3 文章采用的表述1.4扰动和时间导数1.4.1右扰动和左扰动1.4.2 Hamilton表示下的（L-G）的四元数时间导数1.4.3 其他有用的表述方式1.5 barfoot书中表述2.旋转角速率表示旋转积分2.... 阅读全文

摘要： 参考资料1.向量旋转公式2.旋转矩阵和旋转向量2.1旋转矩阵微分和旋转向量的推导2.2罗德里格旋转公式3.四元数和旋转向量3.1 由欧拉参数推导四元数3.2旋转向量表示四元数4.旋转矩阵和四元数5.欧拉角和旋转向量角 参考资料 Quaternion kinematics for the error-state KF barfoot《state estimation forrobotics》 ... 阅读全文

摘要： 1.归一化图像坐标2.本质矩阵 essential matrix2.1 本质矩阵的推导2.2特点3.相机内参4.基本矩阵 fundamental matrix4.2基本矩阵推导4.1特点5.完整模型：空间点到像素坐标6.单应矩阵 homography matrix 参考barfoot 书 p195- 1.归一化图像坐标 这里相机坐标系为Fs" role="presentation" s... 阅读全文

摘要： 参考 ROS 相机标定http://blog.csdn.net/ArtistA/article/details/51125560 ROS里的标定程序只要使用了OPNCV的标定程序； opencv 相机标定官网文档http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html... 阅读全文