游振兴

摘要： -程序设计实习是北大两位老师的公开课，系统的讲述了C++相关知识点，内容条例清晰，是C++入门学习的很好的资料，建议在看视频的同时，把Coursera上的编程作业做下，有些作业还是挺有难度的，网上也有别人分享的作业答案，因为之前有C++的基础，我大概花一周时间把视频和作业过了一遍，对梳理知识点很有帮助。-课程视频和PPT下载：链接：http://pan.baidu.com/s/1kVSa2s3... 阅读全文

摘要： 参考链接http://www.cnblogs.com/chentq/p/4975794.html 打开clion.sh在文件头部添加 export GTK_IM_MODULE=fcitxexport QT_IM_MODULE=fcitxexport XMODIFIERS=@im=fcitx 打开clion216.3测试可以成功使用搜狗输出法 null 阅读全文

摘要： 1.扩展卡尔曼滤波EKF1.1线性化卡尔曼滤波1.2偏差微分方程的推导1.3线性化卡尔曼滤波的流程1.4 离散EKF2.误差状态的运动方程2.1连续时间的IMU系统动态方程2.1.1相关变量2.1.2真实状态运动方程(true-state kinematics equations )2.1.3标称状态运动方程(normal-state kinematics equations )2.1.4误差状态... 阅读全文

摘要： 1.相对于旋转向量的雅克比2.相对于四元数的雅克比2.1相关公式2.2推导雅克比 1.相对于旋转向量的雅克比 这里在全局系下利用左扰动进行推导： ∂a′∂θ=∂Ra∂θ" role="presentation" style="font-size: 100%; display: inline-b... 阅读全文

摘要： 1.四元数的约定表述1.1 四元数表述的差异1.2 Hamilton vs JPL1.2.1元素的顺序1.2.2 左手系和右手系1.2.3 旋转操作的对象1.2.4 旋转操作的方向1.3 文章采用的表述1.4扰动和时间导数1.4.1右扰动和左扰动1.4.2 Hamilton表示下的（L-G）的四元数时间导数1.4.3 其他有用的表述方式1.5 barfoot书中表述2.旋转角速率表示旋转积分2.... 阅读全文

摘要： 参考资料1.向量旋转公式2.旋转矩阵和旋转向量2.1旋转矩阵微分和旋转向量的推导2.2罗德里格旋转公式3.四元数和旋转向量3.1 由欧拉参数推导四元数3.2旋转向量表示四元数4.旋转矩阵和四元数5.欧拉角和旋转向量角 参考资料 Quaternion kinematics for the error-state KF barfoot《state estimation forrobotics》 ... 阅读全文

摘要： 1.归一化图像坐标2.本质矩阵 essential matrix2.1 本质矩阵的推导2.2特点3.相机内参4.基本矩阵 fundamental matrix4.2基本矩阵推导4.1特点5.完整模型：空间点到像素坐标6.单应矩阵 homography matrix 参考barfoot 书 p195- 1.归一化图像坐标 这里相机坐标系为Fs" role="presentation" s... 阅读全文

摘要： 参考 ROS 相机标定http://blog.csdn.net/ArtistA/article/details/51125560 ROS里的标定程序只要使用了OPNCV的标定程序； opencv 相机标定官网文档http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html... 阅读全文

摘要： 1.参考资料2.旋转矩阵的性质2.1旋转矩阵2.2旋转矩阵的奇异点2.3旋转矩阵的微分方程3.向量叉乘与斜对称矩阵4.四元数4.1四元数表示4.2四元数乘法4.3四元数的性质 1.参考资料 Quaternion kinematics for the error-state KF barfoot《state estimation forrobotics》 袁信、郑锷《捷联式惯性导航原理》 以上... 阅读全文

摘要： 1.参考资料2.相关定义3.IMU 的噪声模型3.1噪声的建模3.2白噪声和随机游走噪声的离散化3.3如何获取传感器噪声参数4.随机噪声和扰动的积分4.1建立模型4.2噪声的离散化模型推导4.3系统的状态误差方程4.4状态误差方程的积分4.4.1 第一项-状态误差4.4.2 第二项-测量白噪声4.4.3 第三项-扰动噪声离散化（随机游走噪声)4.5 离散的系统误差方程4.6 误差状态方程的其他说明... 阅读全文