摘要：Discrete离散：性能最优。碰撞检测按帧运算，可能会导致穿过碰撞物体。 Continuous连续：比较消耗性能。每一帧像下一帧所在位置发出一条射线，检测物体碰撞。适用于静态物体的碰撞。 Continuous Dynamic动态连续：最消耗性能。当需要多个高速移动物体进行精确碰撞时使用。需要Col 阅读全文

摘要：优点：模块化、分层组织、可重用代码、反应性、可读性、表达能力、适用于分析、适用于自动综合； 缺点：BT引擎应用复杂、检查所有的条件需要很大的代价、有时前馈执行效果足够好、BT与FSM不同、BT工具不成熟； 阅读全文