开始完善碰撞检测系统。

动力学系统完成的差不多了，接下来要完善碰撞检测系统，在物理引擎中，碰撞检测系统一般分为广通道、窄通道、接触确定三部分，有的也会把窄通道和接触确定合并在一起。
广通道用于快速的剪除没有碰撞的对象，对这个通道有两个基本要求，1：要执行的尽可能快，2：要剪除尽可能多的对象，基于此，广通道一般会利用空间一致与时间一致，利用空间一致，就产生了和空间分割有关的算法，如均匀网格、多级网格、八叉树和坐标排序(SAP)等，时间一致则用于对象的在空间数据结构中的重定位，在tde中，采用SAP做为广通道碰撞检测算法。
窄通道有基于特性的算法(如VClip)、基于距离的算法(如GJK）、基于图元的算法(也就是对于每种图元都有一种特定的算法)及有符号距离网格法，这些算法各有各的特点，tde采用了基于图元的算法，通过看ode的文件名，它也采用了此法。
最后的接触确定，用于判断是否真的接触、计算接触点、接触法线、穿透深度，用于后序的碰撞反应。