Tiny Dynamics Engine

对物理引擎非常感兴趣，故从网上下载了许多文章，同时从Amazon买了一些书，经过一段时间的学习后已经具备了开发刚体物理引擎的能力，因此决定开发一个物理引擎，名字就叫Tiny Dynamics Engine，具备以下功能：

支持的碰撞图元：Box、Sphere、任意凸体、由上述图元组合起来的动态凹体、静态凹体。
支持大规模的堆叠。
支持的关节类型：Ball Joint、Hinge Joint、Fixed Joint、Hinge2 Joint、Slider Joint、Universal Joint。

支持Joint Limit和Joint Motor。