Webots学习笔记（一） 基本概念

最近准备学习webots，看了一下网络上没有什么特别好的教程，估计只能跟着官方的手册Webots User Guide和Webots Reference Manual来进行学习了。

Webots仿真的基本要素

world files

world files（以.wbt作为文件后缀名的）能够决定运行物理环境的各种特性，包括位置，角度，形状，外观（position,orientation,geometry,appearance）。
在webots中，世界由一些对象有序地分层构成，而这些对象又有可能包含着其他的对象

control programs

顾名思义，control programs代表能够控制各个组件的程序。每个组件都有自己的控制程序。
这些控制程序有C,C++等需要编译的语言编写
也有python MATLAB等解释性语言。

physics plugin

一个可选的物理学插件，可用于修改Webots的常规物理学行为

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用户界面

用户界面主要包括4各主要界面：

1. 3D window
2. scene tree
3. Text editor
4. console
   

下面对各个主要部分的使用进行介绍。

3D window

这里是模型运行的区域，我们能够看到建立的仿真模型在设定的环境中运行的情况。
主要可能用到的功能有：

视角操作

• 按住鼠标左键旋转视角
• 按住鼠标右键平移视角
• 滚轮调整前后视野

单击选中

单机能够选中机器人，此时机器人外部显示白色线条，出现坐标系，与外部有碰撞除显示粉色

平移机器人

法一：按住单击物体后出现的坐标系上的箭头，即可拖动
法二：选中机器人的同时按下shift键，可在水平面对机器人进行拖拽

旋转机器人

法一：按住单击物体后坐标系上出现的旋转符号，即可让物体在该轴进行旋转

对物体施力或扭矩

按中alt键，长按鼠标左键对选中物体施力，长按鼠标右键对选中物体施力矩

scene tree

作用是显示仿真环境与其中的机器人
由一系列节点（Nodes）组成，节点可以理解为能够代表一些对象。这些对象又各自可能包含节点。
节点中有很多代表属性的值，如名字、尺寸等。

console

这里给我的感觉像终端。console能够输出webots给出的日志信息，也会把运行过程中的warning打印出来。
主要可能用到的功能有：

新建console

工具（英文界面显示为tools）-> New console

过滤信息

在console区单击右键，在filter和level两个子菜单中可以选择不同的过滤种类