ROS系列1.1：使用ROS控制虚拟小车

1.创建工作环境

mkdir gazebo_ws

在 gazebo_ws 文件夹下下载 gazebo_rviz_learn文件夹，将文件夹名称改为src . 拥有了src文件夹，就初步具备了工作环境

在 gazebo_ws 文件夹目录下打开终端

catkin_make    工程制作

 

2.开始控制（在gazebo_ws目录下运行指令）

学习1：各个模块的定义连接组合
roslaunch urdf_rviz t4_xacro.launch

学习2：移动
roslaunch urdf_rviz t5_arbotix.launch
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'       （新建终端）

学习3：gazebo和rviz联动
roslaunch urdf_gazebo t7_gazebo.launch
roslaunch urdf_gazebo t7_rviz.launch                                              （新建终端）
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py                 （新建终端）

学习4：gazebo和rviz建图
roslaunch urdf_gazebo t7_gazebo.launch
roslaunch urdf_gazebo t1_slam.launch                                            （新建终端）
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py                （新建终端）

学习5：amcl定位
roslaunch urdf_gazebo t7_gazebo.launch
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
roslaunch urdf_gazebo t5_amcl_test.launch

学习6：导航移动
roslaunch urdf_gazebo t7_gazebo.launch
roslaunch nav_demo t7_346.launch

 

3.rviz操作步骤

在rviz中点击左下角的add按钮：

• Add--by topic--Map
• Add--by topic--Laser Scan    laser scan中把size参数调高，就能显示出小车雷达监测出的红色的障碍物
• Add--by name--RobotModel