HC-SR04超声波测距模块

HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。像智能小车的测距以及转向，或是一些项目中，常常会用到。智能小车测距可以及时发现前方的障碍物，使智能小车可以及时转向，避开障碍物。

一般是5v输入，有的版本支持3.3v供电。

板上接线方式：VCC、Trig（控制端）、  Echo（接收端）、 GND

二.工作原理

1.给超声波模块接入电源和地；
2.给脉冲触发引脚（Trig）输入一个长为20us的高电平方波；

3.输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚（Echo）端的电平会由0变为1；（此时应该启动定时器计时）
4.当超声波返回被模块接收到时，回波引 脚端的电平会由1变为0；（此时应该停止定时器计数），定时器记下的这个时间即为超声波由发射到返回的总时长。
5.根据声音在空气中的速度为344米/秒，即可计算出所测的距离。

      要学习和应用传感器，学会看懂传感器的时序图是很关键的，所以我们来看一下HC-SR04的时序触发图。

       我们来分析一下这个时序图，先由触发信号启动HC-RS04测距模块，也就是说，主机要先发送至少10us的高电平，触发HC-RS04，模块内部发出信号是传感器自动回应的，我们不用去管它。输出回响信号是我们需要关注的。信号输出的高电平就是超声波发出到重新返回接收所用的时间。用定时器，可以把这段时间记录下来，算出距离，别忘了结果要除于2，因为总时间是发送和接收的时间总和。

套用路程公式：路程=速度*时间

测试距离=(声速*高电平时间)/2; 其中 声速=340米/秒

接线方式