【探索之路】机器人篇(2)-ROS系统并创建工作空间和项目

　　在ROS官网，已经给出了详细的教程。下面我就般一下砖，把相应的操作写到这里。官方网址:http://wiki.ros.org/cn/

安装ROS系统

　　indigo在ubuntu上的安装教程。官网:http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu

　　1. 添加sources.list

　　 配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。 ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。

　　　　sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

　　如果你觉得你的下载速度太慢或者是无法下载，可以使用国内的源. http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

 　  2. 添加 keys

 

　　　　sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116　　

　　3. 安装ROS系统

　　　　首先，要保证Debian软件包索引是最新的

　　　　　　sudo apt-get update

　　　　然后安装（注：桌面完整版里面包含了各个工具和软件包，桌面完整版中包含了基础班。基础班只有核心的软件包和工具，无rqt、rviz等工具）

　　　　　　sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full  （桌面完整版安装）

　　　　　　sudo apt-get install ros-indigo-ros-base （基础版安装）

　　4. 初始化rosdep　　

　　　　　　sudo rosdep init

　　　　　　rosdep update

　　5. 设置环境

　　　　　　echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

　　　　　　source ~/.bashrc

　　 6. 安装 rosinstall

　　　　　　sudo apt-get install python-rosinstall

　　 至此，ros的安装已经完成，如果您安装的过程中出现问题，可以将出错的那一行拿到百度中搜索查找一下解决方案。

　　 7. 安装测试

　　　　重新打开一个终端，并执行roscore，如果未出现红色错误并出现以下情况则代表安装成功。

　　　　

 

创建ROS工作空间

　　ros的工作空间创建其实很简单，就相相当于用编译器编译一次文件。

　　但是编译器所执行的文件目录下必须由src文件。所以创建ROS工作空间的步骤就是，找一个目录，在里面新建一个src文件件，然后编译，编译工具会自动生成工作空间需要的文件。

　　　　mkdir -p ~/catkin_ws/src     #创建目录

　　　　cd ~/catkin_ws/　　　　　 #进入到目录中，确保有src目录

　　　　catkin_make　　　　　　  #编译

　　可见，执行编译工作后，我们的目录中多了 build 和 devel子目录，并多了好多文件，在src目录中多了一个CMakeLists.txt文件，这就是编译器自动创建的，也就创建了一个新的工作空间catkin_ws。

　　工作空间目录如下:

　　

　　为了能让ros系统发现我们的新的工作空间，我们需要设置设置一下环境变量，这样ros系统才能找到我们以后创建的包文件。

　　　　source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

　　为了避免以后每次打开终端都要执行上面这句话，我们可以将上面的语句添加到.bashrc文件中。

 　　　　echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

　　这样，我们以后打开终端，直接操作就行了。　　

 

创建一个ROS程序包

　　首先，进入我们的工作空间的src目录中，我们的程序包必须放到工作空间的src目录中(也可以是子目录).

　　我创建一个mwRobot_description，用来描述我的mwRobot机器人。（catkin_create_pkg后的第一个参数是包名，后面是依赖）

　　　　catkin_create_pkg mwRobot_description std_msgs rospy roscpp urdf 

　　这样，一个ros程序包就创建好了，我们编译一下，然后关闭终端在重新启动看看能不能识别到我的程序包。

　　创建程序包后要回到工作空间目录下，执行catkin_make,然后关闭终端重新打开，在终端上输入roscd mw 然后按tab建看看能否看到自己包的名字(mw是我创建包的前两个字母，你们自行替换)。

　　如果可以看到，则mwRobot_description包创建成功。