【探索之路】机器人篇(1)-ROS-mwRobot开篇

机器人的定义

　　首先，什么才是机器人？机器人是不是必须和人一样的外形？我们先看一看维基百科给机器人的定义：

　　

　　由上可见，机器人并不是和人一样的外形，而是可以模拟人类行为或者思想再或者是模拟其他生物的机械。那么我们就知道了，我们的扫地机器人虽然外表不像人，但是它却能够想人类一样自己去清扫地面上的垃圾，所以它是属于机器人范畴。再比如我们的送餐机器人，它虽然是轮子驱动的，但是却能完成服务员送菜的行为，所以也是机器人。

　　那么，我们就知道机器人并不一定要求和人类有一样的外表，能够模拟人类行为或思想与其他生物的机械。

 

ROS(Robot Operating System)

　　机器人操作系统(ROS)，由名字可知是一个专门为机器人设计的操作系统。那么它具体的介绍我们可以先看看它的定义：

　　由上述可得，机器人操作系统和我们平常所属知的Windows、Linux、IOS操作系统并不一样，它虽然叫操作系统，但是和软件一样是运行在Linux系统上的，也就是上述所说的后操作系统。它的设计目标是提高了机器人领域的代码复用率。并提供了一套非常优秀的通信机制。它的出现为机器人的开发提供了极大的便利。目前有很多机器人都在使用这个系统。

 

mwRobot

　　mwRobot，是一款由我本人独自设计并制作的一款基于ROS系统的机器人。包括了三维建模、底层驱动、软件调试等环节。mwRobot的意思是（miss wind Robot）.

　　此篇博文写于2018-09-15早上。目前我以完成了对机器人地盘的三维建模，确定了地盘的结构并已经将其中的一些必要结构发到工厂加工。

　　由于是第一次制作，所以我这边选择的是简单的双轮差速驱动式机器人，外形参考的turtleBot2。

　　下面贴几张图片作为展示和参考（注: 3D文件已经保存到了码云项目中(无turtlebot2的文件),

　　　　　　　　　　文件名称为: https://gitee.com/mwRobot/mwRobot_solidworks      RAR_files /3D建模_2018_09_14 24_00.rar ）：

　　

 

 

　　机器人turtlebot2外形图：

　　

　　

　　下面介绍一下mwRobot的整体规划：

　　　　结构部分：　　

　　　　　　整车分为3层结构，共四个亚克力圆板和3x4=12根铝型材。

　　　　　　亚克力使用的是6mm厚的黑色亚克力板，整个图纸已经加工好并发给店家要求切割。

　　　　　　铝型材的型号20x20，在买的时候就把长度发给了店家，并要求双端攻丝。

　　　　　　车轮用的是直径为95mm的铝合金轮子。

　　　　　　万向轮用的是两寸的。

　　　　　　

 

 

　　　　电控部分：

　　　　　　车轮的电机使用的RM3510+配套的820电调(驱动)，通信方式为CAN.电压24V.

　　　　　　　　（因为参加过RoboMater机器人比赛，有现成的电机，所以直接拿来用了，个人使用的话不推荐，价格太高）

　　　　　　

 

　　　　　　对于控制板方面，使用的是RM的T型板，MCU是STM32F405。输入电压是24V，主控板能稳定输出12V电压。并带有DJI的遥控器接收机接口。

　　　　　　动力来源使用的是电池TB47.其实整套电控使用的都是DJI的产品.都是打比赛目前是闲置的。

　　　　PC部分：

　　　　　　miniPC使用的DJI的妙算，ubuntu 14.04系统。

　　　　　　双目相机：kinect V1版

　　　　　　激光雷达：思岚V1 - RPLIDAR A1

　　　　　　ROS版本：indigo

　　　　　　物理仿真：gazebo

　　　　

　　　　编程工作是在ubuntu 14.04的台式电脑上，使用的开发环境是RoboWare.

　　　　机械加工的零件还没发过来，这两天先做一下仿真。