摘要： 在前一部分的最后，我们给出了一个寻路的示例，在大多数情况下，运行还算良好，但是有一个小问题，如下图：很明显，障碍物已经把路堵死了，但是小球仍然穿过对角线跑了出来！问题在哪里：我们先回顾一下AStar.as中用于判断的if语句在这个判断中，并没有规定说不允许走对象线。来看看如何修正：在以node为中心考查四周节点时，如果遇到水平和垂直方向都是障碍物时，既使对角节点是可穿越的普通节点，也不能通过。所以... 阅读全文

摘要： 上一部分提到了节点(Node)，代价(Cost)，估价公式等基本概念，有了这些知识铺垫 就可以正式开启寻路之旅了！如上图，这是一个5行8列的网格，黄色节点为起点，红色节点为终点，黑色节点为障碍物(节点)。寻路过程可以这样考虑：1、先以起点为中心，向周边扩张一圈，同时计算出周边节点(最多有8个)的单步代价g(即从中心点移动到相邻格子的代价：水平或垂直为1，对角为1.4)；然后再计算周边每个节点到终点的估算代价h(利用上一部分最后讲到的估算公式)，从而得出周围每个节点的总代价 f = g+h2、同时准备二个数组，一个称为开放列表(open)，一个称为封闭列表(closed)，把周边节点放入open 阅读全文