Mavlink地面站编写之二--Mission Planner编译

软件下载：

       本文使用VS2013进行编译和改动Mission Planner，其它版本号没有尝试过。

首先下载Mission Planner源码。

https://github.com/diydrones/MissionPlanner

同一时候声明本文是翻译APM官方论坛的文章，和尝试的结果。还有由于是开源的项目本身比較活跃。版本号非常多，这里不保证能够一定编译成功。

英文原文地址:

http://dev.ardupilot.com/wiki/buildin-mission-planner/

在编译之前请务必下载好最新的mission planner到C盘下。由于官方文档说一些dll库在项目文件中面没有，推荐安装.msi后缀的安装板软件。

http://ardupilot.com/downloads/?did=82

点击橘黄色的Download下载button就可以。

本文成于这是2016年3月的版本号，供大家參考。Mission Planner具有非常复杂的库包括关系，不推荐概念模糊就改编代码。这里列出了你须要的基本技能：

具备C#编程技术与相关经验（至少有C++相关经验）

具有微软VS开发环境相关经验。

MP不是学习VS的入门应用。

具有Windows的API（应用程序接口），包括理解数据流、进程、线程等相关知识。

VS的相关支持。C#编程相关以及Windows API相关技术可能不会从DIY Drones社区获得。你须要从其它资源获得帮助与支持。

编译环境搭建：

          第一步安装Visual Studio 2013，而且保证在Windows系统中能够正常执行。

下载并安装MS Visual Studio 2013

重新启动电脑

从開始button中执行Visual Studio

当安装完毕后。尝试改变Mission Planner之前先使用一个简单的“Hello World”样例測试一下你安装的软件是否能正常使用。

通过下载并执行 DirectX End-User Runtime Web Installer。完毕DirectX的安装。

从Github中得到源码

Mission Planner源码储存在Github站点上。你能够遵循之前怎样获取ardupilot飞行代码的介绍在

https://github.com/diydrones/MissionPlanner

代码库中获取得到Mission Planner源码。

打开项目,在Mission Planner中找到Ardupilot.sln 用VS打开项目:

图1.1

这时候假设直接编译可能会出现例如以下问题：

图1.2

要改动下配置，假设真的那么顺利，就没天理了.....那么过程例如以下：

project设置：

执行Visual Studio

点击 文件 >> 打开 >> project / 解决方式

导航到Mission Planner文件夹，选择Ardupilot.sln 文件打开。

Visual Studio应该打开包括有Mission Planner和其它一些相关引用（如“3DR Radio”, “Updater”等）的相关解决方式（solution）,能够在“解决方式”资源管理器面板看到（上图黄色高亮区域）

设置“Solution Configuration”为“Debug”或者“Release”（可在工具菜单下找到相关命令）

设置“Solution Platforms”为“x86″

在“解决方式”管理器面板中，在Mission Planner项右击选择属性，在Signing（签名）选型卡中取消选中“Sign the ClickOnce manifests”(为ClickOnce清单签名)。不要点勾选。

                                                          图1.2 取消清单签名！

     Mission Planner有例如以下几个project项目组成。你能够通过在解决方式面板中打开“Mission Planner”和“Libs”文件夹看到。

MissionPlanner (主代码)

AviFile
BaseClasses
BSE.Windows.Forms
Core
GeoUtility
GMap.Net.Core
GMap.Net.WindowsForms
KMLib
MAVLink
MetaDataExtractor
MissionPlanner.Comms
MissionPlanner.Controls
MissionPlanner.Utils
px4uploader
SharpKml
ZedGraph

批量编译Mission Plannerproject文件：

在生成里面找到批生成。

选择Build >> Batch Build…（生成 >> 批生成）。“Select All”（全选），然后点击“Rebuild”（又一次生成）。第一次尝试编译Mission Planner时可能会出现一些错误，所以多尝试几次。这是候可能会编译成功。

图1.3批量生成

关于错误的解决：

假设一些错误仍然存在，那么试着使用以下这些方法：

对于缺失dlls相关的错误:

解决方式面板中。在MissionPlannerproject上右击选择属性。參考引用路径：在文件选择窗体，选择已经安装的Mission Planner文件文件夹，其可能为： C:\Program Files (x86)\Mission Planner 或者 C:\Program Files\Mission Planner。依据你的MP的安装路径

点击加入文件夹button，然后将已安装的Mission Planner文件文件夹输入到參考文件夹框中。

点击(选择)编译事件。

移除全部预编译pre-build和编译后（Post build）选项。

点击 (选择)编译。

对于缺失索引相关错误，能够查看每一个列出的错误相应的project名。然后选择相应project的属性，和之前一样加入已安装版Mission Planner安装文件夹。这样应该能够降低此类错误。假设在projectBSE.Windows.Forms中遇到相似“..could not locate the Code Analysis tool at”。

你能够在BSE.Windows.Forms属性选项中的Code Analysis通过取消勾选代码分析选型来解决。
解决编译错误时一些实用的帮助:
在VS中。当你进行编译或者预编译一个解决方式时，选择菜单项[BUILD] [Configuration Manager]，将会显示出每次哪个项目将被编译。
选择编译那些未被选中的项目: (比如 3DRRadio, Updater, wix)
选择 [Build], [Clean Solution] 然后 [Build], [Rebuild solution].
全部的project应该都能够被正确编译.
当编译中没有发生错误时，那么你就能够准备開始浏览并编辑源码了。

图1.3这是编译成功的样子

       想必编译Mission Planner的人，都想改动MP的框架，或者添加新的功能。

可是MP的框架确实比較复杂，对C#要有一定的开发经验。

MP的例程以下提供了一个SimpleExample简单的例程我们能够首先编译这个例程来上手MP的地面站的开发。

图1.4 SimpleExample执行

“SimpleExample”方案作为一个微型应用，用来说明一个C#程序怎样与载具连接，而且控制它解锁与上锁。这个简单的样例与完整的Mission Planner相比具有更少的依赖性。因此编译工作相当easy理解。

首先，从Visual Studio的 File >> Open >> Project/Solution 中打开Solution面板。

然后在MissionPlanner代码文件夹选择ExtLibs/SimpleExample.sln

选择 Build >> Build Solution 选项，确保程序能够成功的被编译。

完毕上述工作后，接下来第一步先要检查能够正常连接到你的飞行控制板。而且使用已安装的Mission Planner软件能够正常解锁，然后断开常规的Mission Planner，点击“Start”button使用debug模式执行程序。当面板“Florm1”弹出后，选择正确的COMport和波特率（一般115200），点击“Connect”button。

假设连接成功。点击“Arm/Disarm”button尝试解锁你的APM控制板。

点击连接之后，会有一些參数打印出来，就是解析MAVLINK协议到软件上显示出来。这个例程的构架相对简单。假设直接贸然改动MP的内容，不easy入手。这边的控制板是下载的APM巡航车的固件，不用考虑板卡解锁的问题，由于APM的巡航车的固件在室内能够解锁。所以连接上以后。控制台会有数据更新。

能够先研究MAVLINK的协议了，编译的文章到一段落，兴许我们会更具MAVLINK协议来完毕一个简单的地面站。

很多其它内容请參考：http://www.amovauto.com  阿木社区

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