ROS实践笔记9

通信常用命令

以下命令均为命令行命令

一、rosnode ：操作节点

1. rosnode list 
//列出所有活动的节点
2. rosnode ping /pub
//查看是否可以正常连通到pub节点
3. rosnode info /pub
//查看节点pub的信息
4. rosnode machine whl-VirtualBox
//查看设备whl-VirtualBox所运行的node节点
5. rosnode kill  /sub
//杀死节点sub
6. rosnode cleanup
//清除不可连接的节点

二、rostopic ：操作话题

1. rostopic list
//获取话题列表
2. rostopic echo topic
//获取通过话题topic发出的消息
//自定义消息需要在工作空间下使用
3. rostopic pub topic std_msgs/String "data '15' "
//通过话题topic以std_msgs/String类型发布data的值15
4. rostopic pub -r 1  topic std_msgs/String "data: '15'" 
//通过话题topic以std_msgs/String类型发布data的值15，发布频率为1HZ
5. rostopic info topic
//查询话题topic的信息
6. rostopic hz topic
//显示话题topic发布消息的时间间隔和频率

三、rosservice : 操作服务

1. rosservice list
//获取服务端提供的服务列表
2.rosservice call Service 
//向提供Service服务的服务端发送请求，后加空格后Tap补齐，不能补齐则source
3. rosservice info Service
//获取服务Servide的信息
4. rosservice type Service
//获取服务所使用的数据类型

四、rosmsg : 操作msg消息

1. rosmsg list
//获取所有可用的msg列表
2. rosmsg list | grep -i Person
//获取Person.msg的信息，自定义msg需要在对应的空间下使用
3. rosmsg show plumbing_pub_sub/Person
//获取msg文件plumbing_pub_sub/Person的信息
4. rosmsg info plumbing_pub_sub/Person
//获取msg文件plumbing_pub_sub/Person的信息

五、rossrv : 操作srv消息

1. rossrv list
//获取所有可用的msg列表
2. rossrv list | grep -i information
//获取information.srv的信息，自定义srv需要在对应的空间下使用
3. rossrv info plumbing_server_client/information
//显示plumbing_server_client/information的相关信息
3. rossrv show plumbing_server_client/information
//显示plumbing_server_client/information的相关信息

六、rosparam : 操作参数

1. rosparam list
//从服务器中获取参数列表
2. rosparam set name whl
//在参数服务器中设置name参数，参数值为whl
3. rosparam get name
//在参数服务器中获取name参数
4. rosparam dump params.yaml
//吧当前服务器内的参数写入params.yaml文件中，并保存至磁盘
5. rosparam load params.yaml
//从params.yaml文件中获取参数
6. rosparam delete name
//删除参数name