【面经】Momenta：SLAM实习生

一面两个小时，三个小组轮流面，要命。第一组：地图组（地下高精地图，视觉里程计，相机标定）

1. 讲讲硕士论文和项目
2. 框架原理是什么？
3. 对框架进行了哪些修改？
4. 为什么采用直接法？
5. 说说对极几何约束
6. SVD分解直接就能得到旋转和平移吗？

第二组：Mpilot Parking（自动泊车，定位，感知，预测）。面试官电话没打通，面试时间也缩短了。

1. 讲讲硕士论文
2. 框架原理是什么？（我累了。。。）
3. 了解后端优化吗？（这部分我知道原理，但具体实现不熟悉，卒）

第三组：地图组（定位）。和第一个面试官同一个小组，不同方向。

1. 硕士论文和框架（真的累了，第三遍了。。。问了很多论文里除了SLAM的其他方面的工作，因为面试官不是这个专业的，远程面试也无法画图，解释的时候挺困难）
2. 旋转有哪几种表示方法？（旋转矩阵，欧拉角，旋转向量，四元数）、
3. 旋转矩阵有哪些性质？行列式是多少？
4. 四元数如何表示旋转？
5. 内参矩阵是什么？
6. 畸变有哪些类型？如何去畸变？
7. 虚函数的作用？
8. 构造函数可以是虚函数吗？为什么？

结果：等了一周没通知，以为面试没过。今天来通知说过了第一和第二组。