摘要： 即使是在同一数据集的同一张图像上，在不同时刻运行ORB-SLAM3，提取的特征点位置或数量都会存在一定随机性。比如我们要在第0帧上提取10000个特征点，第一次运行时，系统提取了10002个，第二次运行可能就变成了10004个。虽然这种微小的差异不会对系统运行产生影响，但会给调试带来不便。我们希望， 阅读全文

摘要： 上一篇：从另一个角度看ORB-SLAM3——第0帧 源码：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 处理完第0帧后，类似地，第1帧和0到1帧之间所有时刻的IMU测量值都会被系统读取，在TrackMonocular()函数中进行处理，从而完成系统的单目初始化。我们 阅读全文

摘要： 源码：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 上电时系统处于NO_IMAGES_YET状态，如果这时第一张图片，即第0帧，被系统读取，它会经过哪些函数，会被系统如何处理呢？ ###1. 主函数 以mono_inertial_euroc为例，main()在mon 阅读全文

摘要： 一面两个小时，三个小组轮流面，要命。第一组：地图组（地下高精地图，视觉里程计，相机标定） 讲讲硕士论文和项目 框架原理是什么？ 对框架进行了哪些修改？ 为什么采用直接法？ 说说对极几何约束 SVD分解直接就能得到旋转和平移吗？ 第二组：Mpilot Parking（自动泊车，定位，感知，预测）。面试 阅读全文

摘要： 一面： 1.自我介绍 2. 编程：合并有序数组并排序 3. 编程：给一个多边形和一个点，求多边形上距离该点最近的点 4. 毕业论文做的什么？ 5. 用过哪些开源的SLAM框架？ 6. 用过非线性优化吗？什么是高斯牛顿法？ 7. 什么是针孔相机模型？ 8. 内参矩阵各个参数有什么含义？ 9. 如果图像 阅读全文

摘要： 最近面了经纬恒润的SLAM实习岗，一轮面试，难度一般，主要针对简历的项目提问。面试官人不错，面试过程中有的没的聊得很愉快。简单记录下面试题： 自我介绍 SLAM在你的项目里起到什么作用？ 如果是你，会如何解决单目相机的尺度漂移问题？ （针对上一题）添加什么传感器？ 除了直接法，了解过哪些 特征点法？ 阅读全文

摘要： 原文链接：http://www-sop.inria.fr/reves/Basilic/2013/CDSD13/ ##Introduction 基本的自动3D重建方法能够很好地对建筑和规则物体进行重建，却常常无法对日常城市场景中的植物，汽车和其他复杂几何图形取得很好的重建效果。深度信息的丢失也使得对上 阅读全文

摘要： 在掌握基本变换后，学习如何变换coordinate space。 对coordinate space进行变换的目的是将local space中各顶点坐标转换成normalized device coordinate (NDC)，然后传递到Fragment Shader中。对于OpenGL，为了能够最 阅读全文

摘要： 学习三种变换：Scaling, Rotation和Translation。 上学期修了Kobbelt教授（男神！）的图形学基础课，这部分内容已经接触过。 添加 "GLM库" ，直接给出齐次坐标系下的变换矩阵和相应的代码表示： Scaling $M=\begin{bmatrix} a&0&0&0\\ 阅读全文

摘要： 完成章节后练习 练习 1. Make sure only the happy face looks in the other/reverse direction by changing the fragment shader. 2. Experiment with the different tex 阅读全文