基于ROS和 MAVROS对Pixhawk进行外部控制

概述

PIxhawk（中文译为PX4）是一个软、硬件开源项目（遵守BSD协议），目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本高性能的高端的自驾仪。这个项目源于 ETH Zurich (苏黎世联邦理工大学)的计算机视觉与几何实验室的PIXHAWK项目、并得到了自主系统实验室和 自动控制实验室的支持 ，以及一些出色的个人(Contact and Credits)也参与其中，包括 3D Robotics 和 international 3DR distributors的成员。

协作计算机（Companion computer）可以与Pixhawk飞控相连，读取飞控中的状态信息，同时对飞控发送指令。并且可以作为一个更高性能的计算平台，可以运行图像识别、机器学习、实时路径规划等程序，为开源无人机带来了无限可能。

本文将介绍如何使用ROS控制无人机和协作计算机（Companion computer），以便轻松地连接电脑。PX4网站上有原始的教程，但是逻辑上有点混乱，以下是我查阅了很多资料做出的一个归档和总结，以及自己的一下思路。

什么是ROS？

ROS（Robot Operating System，简称“ROS”）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。

ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。

学习ROS相关链接：ROS探索总结

什么是 MAVROS？

MAVROS是ROS的一个软件包，允许在运行ROS的计算机、支持MAVLink的飞控板以及支持MAVLink的地面站之间通讯。 MAVlink由17个字节组成，包括消息ID、目标ID和数据。其中消息ID显示是什么数据，可以在messageID命令集中看到消息ID。

这使得MAVLink能够从同一个通道传输信息，从多个无人机获取信息。另外，消息也可以通过无线信号进行传输。