Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程 - 古月居 (guyuehome.com)

Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

    • 1、设置sources.list
    • 2、设置key（公钥已更新）
    • 3、更新package
    • 4、安装ROS kinetic完整版
    • 5、初始化rosdep
    • 6、配置ROS环境
    • 7、安装依赖项
    • 8、测试ROS是否安装成功

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 设置成清华的源：

参考：https://www.bilibili.com/video/BV1VF41167Vp/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=1b703ff170897441644f9890b98009c6

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirros.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key之前设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

 

 

2、设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

3、更新package

sudo apt-get update

 

4、安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、初始化rosdep

注意：在使用ROS之前需要初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

当运行sudo rosdep init的时候(xps 15 9550-ubuntu虚拟机)出现下面这个问题：

qin@dell:~$ sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

参考解决办法：

rosdep init ROS安装问题解决方案 - 古月居 (guyuehome.com)

假如无法从raw.githubusercontent.com更新rosdep,

qin@qin-virtual-machine:~$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:
    <urlopen error timed out> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml]:
    <urlopen error ('_ssl.c:574: The handshake operation timed out',)> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml)

 

参考解决办法是：

https://blog.csdn.net/qq_30267617/article/details/115028689

 终极办法：

（三）方法三
前面说了rosdep update做的事情就是根据20-default.list文件中的网址链接（"raw.githubusercontent.com"）去下载相应的文件，既然用网络下载不了，能不能手动下载呢？答案是可以的。

raw.githubusercontent.com实际上就是github的用户数据服务器，rosdep程序下载的就是github.com/ros/rosdistro这个repository里的文件。

执行下面的命令：

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

 
（当然也可以直接去https://github.com/ros/rosdistro.git点Download Zip下载）

注：我利用git clone https://github.com/ros/rosdistro.git下载后不知道下载哪里去了，所以还是从github上下载源码。

https://github.com/search?q=rosdistro

 

网速可能会有点慢，这里我也提供免费下载：ROS安装文件rosdistro-master.zip。

会在当前目录下载进一个名为rosdistro-master.zip的文件夹，前面说的那些文件都在里面。

首先将这个文件解压，然后放到一个新的目录下，我放到了/etc/ros下，执行命令（具体的路径根据你的目录修改）

sudo cp -r /home/ubuntu/Documents/rosdistro-master /etc/ros

我的路径是这样的：
sudo cp -r /home/qin/rosdistro-master /etc/ros
首先修改20-default.list，执行：

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

将里面链接到"raw.githubusercontent.com"的内容全部替换为链接到本地文件，最后20-default.list的内容是这样的（具体的文件路径根据你放的位置更改）：

# os-specific listings first
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///etc/ros/rosdistro-master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
#gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
yaml file:///etc/ros/rosdistro-master/rosdep/base.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro-master/rosdep/python.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro-master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

 



然后修改下面三个文件，同样将其中链接到"raw.githubusercontent.com"的内容全部替换为链接到本地文件。可以使用Ctrl+F 查找 raw.githubusercontent.com，每个文件当中都有一处需要修改。

1. /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
2. /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
3. /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
修改方法如下：
修改gbpdistro_support.py，执行：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py


使用Ctrl+F定位到raw.githubusercontent.com这一行（使用Ctrl+F 查找），注释掉原来的链接改为本地文件，修改的内容如下面所示：

# FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml'
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml'


文件里面截图是这样的：

 

 

 

修改rep3.py，执行：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

 



同样定位到raw.githubusercontent.com这一行（使用Ctrl+F 查找），注释掉原来的链接改为本地文件，修改的内容如下面所示：

# REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'
REP3_TARGETS_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro-master/releases/targets.yaml'

修改__init__.py，执行：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

同样定位到raw.githubusercontent.com这一行（使用Ctrl+F 查找），注释掉原来的链接改为本地文件，修改的内容如下面所示：

# DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro-master/index-v4.yaml'

好了，再次执行rosdep update，这次肯定是要成功了，结果如下面所示。

 

 

 

 

 

 

6、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装依赖项


sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

 

下面一段文字的内容来自：https://github.com/AbangLZU/ad_with_lanelet2

For Ubuntu, the steps are the following:

  • Set up ROS, and install at least rospack, catkin and mrt_cmake_modules (e.g. ros-melodic-rospack, ros-melodic-catkin, ros-melodic-mrt-cmake-modules):

sudo apt-get install ros-melodic-rospack ros-melodic-catkin ros-melodic-mrt-cmake-modules ros-melodic-unique-id
当安装：

sudo apt-get install ros-melodic-rospack

的时候，出现下面的错误（dell 5820）：

dell@dell-Precision-5820-Tower:~$ sudo apt-get install ros-melodic-rospack
Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
E: Unable to locate package ros-melodic-rospack

 

  • Install the dependencies above:
sudo apt-get install libboost-dev libeigen3-dev libgeographic-dev libpugixml-dev libpython-dev libboost-python-dev python-catkin-tools

On 16.04 and below, mrt_cmake_modules is not available in ROS and you have to clone it into your workspace (git clone https://github.com/KIT-MRT/mrt_cmake_modules.git).

Building

As usual with Catkin, after you have sourced the ros installation, you have to create a workspace and clone all required packages there. Then you can build.

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
mkdir catkin_ws && cd catkin_ws && mkdir src
catkin init
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo # build in release mode (or whatever you prefer)
cd src
git clone https://github.com/fzi-forschungszentrum-informatik/lanelet2.git
cd ..
catkin build

注意：
执行git clone https://github.com/fzi-forschungszentrum-informatik/lanelet2.git的时候出现错误：
qin@qin-virtual-machine:~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/fzi-forschungszentrum-informatik/lanelet2.git
Cloning into 'lanelet2'...
fatal: unable to access 'https://github.com/fzi-forschungszentrum-informatik/lanelet2.git/': Failed to connect to github.com port 443: Connection refused

解决办法，换源：

# 正常git clone
git clone https://github.com/username/xxx.git

# 换源1 -> [github.com.cnpmjs.org]
git clone https://github.com.cnpmjs.org/fzi-forschungszentrum-informatik/lanelet2.git
 # 换源2 -> [github.com.cnpmjs.org] 
git clone https:/github.com.cnpmjs.org/fzi-forschungszentrum-informatik/lanelet2.git

依然是不行的。。。

最后手动下载lanelet2.

 




8、测试ROS是否安装成功

（1）、CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

成功打开如下图所示：

上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。

这个时候可以新打开一个终端，打入：rviz，就会出现下面的界面了：


(2)、再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node


(3)、出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令


rosrun turtlesim turtle_teleop_key


然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示

（4）、 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph


如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。
如果大家在安装的过程中出现问题或者错误（ERROR），可以给我留言，大家可以相互交流一些。

posted on 2022-11-08 21:29  一杯明月  阅读(1082)  评论(0)  编辑  收藏  举报

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