scannet数据集

是通过RGBD摄像机得到的3维激光点云，不是通过lidar扫描得到。

数据集包含xyz和label信息，不包含颜色信息。

一共1513个室内场景数据（每个场景中点云数量都不一样），共21个类别的对象（0-20，总共已知类别应该是20，类别0应该是未知类别，即未标注点云），其中，1201个场景用于训练，312个场景用于测试。

从每一个场景随机采集8192点是作为一个训练或者测试样本，跟pointnet中单位平方4096点为一样本不同。

（注：github上回答s3dis数据集直接用于pointnet++的效果可能并不好的问题，说可能是s3dis采用的9通道信息，后六个通道占主要特征导致的，建议采用前三个通道！ ） 

ScanNet consists of 1513 RGB-D reconstructed indoor scenes annotated in 20 categories（来自于shellnet）.

scannet数据集参考地址：http://www.scan-net.org/

2--地板

3--椅子

8--沙发

20--靠枕

 

数据集的21个类别：