论文《Lanelets: Efficient Map Representation for Autonomous Driving》的解读

第四部分   LANELETS 的说明

A. 存储格式和编辑工具

我们采用OSM格式代表lanelets和其他提到的数据结构，OSM格式主要使用了节点，路线和关系。OSM定义一个XML基础文件格式用来存储和地图数据交换。OSM以10的负7次方的精度保存位置数据，在赤道处的精度大约是1cm.

  这种地图格式的一个显著特点是用任意数量的线去决定每一个边界，并且用同样的方法利用任意数量的关系去表达其他对象。这减少了数据冗余并且使得lanelet之间的边界共享称为可能。

  JOSM，一个用Java写的OSM编辑器，吸引了我们的注意，它可以创建和编辑地图。我们形成我们自己的样式清单以及一套工具去激活地图结构。

  由于OSM的利用，所有的坐标是基于WGS84坐标系的。

B. 建立几何和拓扑

  一个lanelet被作为一个OSM的一个关系给出，并且包含至少一个左边界和一个右边界。这意味着，线元素被作为lanelet的成员，以左和右命名。如果一个角色被赋予多次，多条线会被融合为一条线，这意味着通过翻转和采用某种手段成员可以被制作成相邻的。可以给lanelet赋一个限速标签：speedlimit=realnumber。0或者更多的监控元素，如交通灯，可以被传递为监控元素。

  双向车道需要被分开考虑成两个lanelet，左和右做一个简单的交换。共享的边界仅仅被表达为一个线元素，这保持了数据的低冗余度。