摘要：
思考问题： 1. 如何实现传感器数据的融合，或者说时间同步？ 比如里程计读数和雷达数据融合？ ROS中message_filters 和 tf::MessageFilter 需要关注一下。 message_filters is a utility library for use with roscp 阅读全文
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《概率机器人》一书用两章介绍了几种定位方法，一种是基于马尔科夫决策，另外一章是栅格和蒙特卡罗方法。 1.马尔科夫定位 2.EKF定位 3.栅格定位 4.MCL蒙特卡罗定位 这里主要学习一下蒙特卡罗定位。机器人定位问题可以描述为：如何确定机器人在关联的已知环境地图中的位姿pose。抛开SLAM，定位问 阅读全文
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接下来将制图和定位问题分别进行介绍。这两个问题可以视为SLAM过程中两个相互联系的子问题，但是也可以视为两个单独的问题。虽然说SLAM问题是鸡和蛋的问题，但是在实际处理过程中总是有先后的。为了简化问题，首先将两者视为单独的问题进行分析，在处理这两个独立的问题的时候需要设定一些约束。 描述机器人制图M 阅读全文
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声明：软件截图为个人所有，严禁用于商业目的和其他盈利行为。 云台控制和激光点云获取软件 第一阶段：三维点云采集可视化 第二阶段：MoblieSim仿真数据接入，sim_lms1xx_1激光。Gmapping建图实现效果图，感觉效果一般，估计有的参数还是要调整一下。 进一步工作： （1）当前真实轨迹， 阅读全文
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传感器观测模型，主要针对激光测距传感器进行说明。 1.Beam Model 测量光束模型 激光测量光束模型是对激光测量过程的近似物理描述，激光测距仪沿激光发出的光束测量周围物体的距离。该模型将一条沿光束进行的测量$p(z_{t}|x_{t},m)$表达为四种概率密度的混合。认为存在四种类型的测量误差 阅读全文
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Autonomous Exploration自主探索 移动机器人自主探索最主要的任务是确定机器人下一步的期望运动位置，最终实现全局范围内以最短无碰撞路径获取最多未知正确环境信息。 Autonomous Navigation自主导航 自主导航和自主探索都涉及两个问题：一个是自身定位和环境地图构建（SL 阅读全文
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今天尝试编译一下MRPT，主要是为了学习里面的路径规划算法。 自主探索，未知环境探索...... 编译的过程中遇到一个问题就是wxWidgets老是检测不到,让我添加它的root目录。明明wxWidgets已经编译好并且在CMake中添加了，反复试都不行。 后来发现原来是我的CMake版本的问题，我 阅读全文
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尝试进行Kinect2.0相机进行标定 1. Color镜头标定 $(u_{rgb},v_{rgb},1)=W_{rgb}*(x,y,z)$ 2. 红外镜头标定 $(u_{ir},v_{ir},1)=W_{ir}*(x,y,z)$ 根据上面两个式子可以推导出两个图像像素之间的对应关系。先将RGB图像 阅读全文
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星球大战里面有2个非常出色的机器人一个是3PO，一个是R2。我的机器人呢就叫小豆包啦，代号FR2，不许侵犯它的署名哦。 常见的机器人运动模型包括：速度计运动模型，里程计运动模型和惯导运动模型。概率运动模型是对机器人运动的一种概率描述。 里程计是比较常见的一种类型。严格来说，里程计是一种传感器测量信息 阅读全文
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人总是对未知充满了好奇，人的一生是不断发现，不断探索未知的过程。哥伦布发现新大陆，月球探索，火星探索，人类的脚步将永不停止。探索是一个充满未知的旅程，人类根据自身的知识，借助外部工具，利用自己的智慧，发现或者发明新的事物，这是一个非常有意思的过程。 不识庐山真面目，只缘身在此山中，如何克服认知的局限 阅读全文
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接上一篇：Kinect2.0获取数据 http://blog.csdn.net/jiaojialulu/article/details/53087988 博主好细心，代码基本上帖过来就可以用，注释掉的部分改成文件输出就可以了！ 我们实验室的一帧数据，哈哈！ 上面的代码有内存泄露，程序运行一段时间把我 阅读全文
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依赖的类 1 /*1 utils.h 2 *# A variety of utility functions. 3 *# 4 *# Some of the functions are duplicates of well known C functions that are not 5 *# sta 阅读全文
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今天解决了两个bug （1）一个是COFF文件损坏，因为装了vs2010和vs2013，搜索C:\Program Files(x86)文件夹下的cvtres.exe。出现了VC10和VC12的4个，x86和x64各两个。 把其中的一个改了个名字，相当于是保留一个cvtres.exe。 （2）另一个是 阅读全文
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思考问题：机器人运动控制如何与图形界面交互？ 不得不说，先锋机器人的软件做的真不怎么样。图形界面交互用户体验很差。 现在我遇到一个很现实的问题：SLAM需要采集激光数据和机器人的位姿，同时我还要再这个界面中控制机器人的运动。这个想来真是一个复杂的问题。 测试使用ArRobot分别直接在MFC的Win 阅读全文
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首先，数据读取部分开启了两个后台线程，一个负责串口的连接和测试；一个负责数据的接收。 几个基本概念： 建立连接和关闭连接。 开始记录和停止记录。 保存CSV文件。 1.查找COM端口，Urg_driver::find_ports调用Serial::find_ports()方法。 1 std::vec 阅读全文
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A laser mount on a tilting unit. 目前的硬件获取数据出现了这么个问题，应该是激光没有安装好，扫描方向没有真正沿着铅锤方向。考虑进行校准。 初步校正了一下，可以差不多看了，不过发现北阳的误差真的很大啊！北阳激光采集点本身需要运动补偿吗？ （PS：点云数据误差大的原因是计 阅读全文
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CC中有两个地方使用了文件保存，一个是MainWindow，另一个是ccCommandLineParser。 MainWindow的保存按钮关联的槽是doActionSaveFile()方法，实现了点云和Mesh的保存。 1 void MainWindow::doActionSaveFile() 2 阅读全文
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最近事情真是多，今天抽空研究一下Kinec2.0的数据获取！ 系统要求 https://developer.microsoft.com/en-us/windows/kinect/hardware-setup 系统环境 联想Y430P，Windows10 首先安装了Kinect for Windows 阅读全文
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LaTeX是什么？ 文档结构 标点符号 行内公式$\oint\sqrt{a}$ 行间公式 \begin{equation}\label{a}\oint\sqrt{a}\end{equation} 阅读全文
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k-平均值算法对孤立点很敏感!因为具有特别大的值的对象可能显著地影响数据的分布. k-中心点(k-Medoids): 不采用簇中对象的平均值作为参照点, 而是选用簇中位置最中心的对象, 即中心点(medoid)作为参照点. http://blog.csdn.net/abcjennifer/artic 阅读全文