摘要：
应用程序插件框架的内容包括：主程序App，插件Plugin。 1、实现一个应用程序插架框架关键点有： 一个插件的标准接口，在主程序中存在一个插件的集合。主程序通过循环读取每个插件，将插件对象通过多态的机制转换为插件接口，实现插件的装载。 主程序对象或者主程序接口需要作为参数传递到插件对象中，以方便插 阅读全文
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g2o使用的一个备忘 位姿已知，闭环的帧已知，进行图优化。 1 #include "stdafx.h" 2 #include <vector> 3 #include "PointXYZ.h" 4 #include "Annicp.h" 5 #include <Eigen/Dense> 6 #incl 阅读全文
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1. Harris角点 http://www.cnblogs.com/ironstark/p/5064848.html 2. ISS关键点 http://www.cnblogs.com/ironstark/p/5069311.html 3. NARF http://pointclouds.org/d 阅读全文
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测试NDT方法的Demo，http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_distributions_transform.php#normal-distributions-transform 系统环境：Win7 OS/PCL1.8.0/VS 阅读全文
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最近邻搜索（Nearest Neighbor Search） Name of the problem: nearest neighbors, k nearest neighbors (kNN, k-NN), nearset neighbor search, proximity search, sim 阅读全文
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Iterative Closest Point (ICP) [1][2][3] is an algorithm employed to minimize the difference between two clouds of points. 点云匹配分类法（1） 点云匹配分类法（1） •全局匹配算 阅读全文
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上一篇：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/4924283.html截图了一些ICP算法进行点云匹配的类图。 但是将对应点剔除这块和ICP算法的关系还是没有理解。 RANSAC算法可以实现点云剔除，但是ICP算法通过稳健性的算法实现匹配，似乎不进行对应点剔除。是不是把全 阅读全文
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1 IterativeClosestPoint () 2 { 3 reg_name_ = "IterativeClosestPoint"; 4 ransac_iterations_ = 1000; 5 transformation_estimation_.reset (new pcl::regist 阅读全文
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将物体表面每点的法向向量映射到一个单位球上，这个球称为高斯参考球(Gaussian Reference Sphere)。 映射过程是这样的，将法向的起点平移至高斯参考球的球心，每个法向量会与高斯参考球的球面有一个交点，这个交点就称为法向在高斯球上的高斯映像。 《微分几何》的内容 阅读全文
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The RANSAC algorithm is a learning technique to estimate parameters of a model by random sampling of observed data. Given a dataset whose data element 阅读全文
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霍夫变换可以用于直线检测，圆检测等。我需要解决的问题是二维点云线特征提取，相关文献上说霍夫变换可以提取，决定深入学习一下。 先上两张图：直线的表达式采用极坐标表示ρ=xcosθ+ysinθ，关于ρ和θ的几何意义如图。证明下面的图可以说明。 因此过某一点A的极坐标方程可以表示所有过A点的直线族。 同理 阅读全文
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EuclideanClusterExtraction这个名字起的很奇怪，欧式距离聚类这个该如何理解？欧式距离只是一种距离测度的方法呀！有了一个Cluster在里面，我以为是某一种聚类算法，层次聚类？k-NN聚类？K-Means？还是模糊聚类？感觉很奇怪，看下代码吧。 找一个实例cluster_ext 阅读全文
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slam_gmapping节点 1）slam_gmapping 节点在sensor_msgs/LaserScan消息内获取数据并建立地图 map（nav_msgs/OccupancyGrid）。该地图可以通过ROS主题或服务来获取。 2）订阅的主题 （1） tf（tf / tfMessage）与坐标 阅读全文
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k-NN最近邻算法基本思想：对未知样本X，从训练样本集中获取与其最相近的k个样本，利用这k个样本的类别预测未知样本X的类别。如果一个样本在特征空间中的k个最相似(即特征空间中最邻近)的样本中的大多数属于某一个类别，则该样本也属于这个类别。推荐个博客：http://blog.csdn.net/zhao... 阅读全文
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从GitHub的代码版本库下载源代码https://github.com/PointCloudLibrary/pcl，用CMake生成VS项目，查看PCL的源码位于pcl_features项目下1.Feature类：template class Feature : public PCLBase注意... 阅读全文
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1 exbot@ubuntu:~/CodeLearn/HelloWorld/src$ g++ -g main.cpp 2 exbot@ubuntu:~/CodeLearn/HelloWorld/src$ ./a.out 3 Hello world!10 4 exbot@ubuntu:~/CodeL... 阅读全文
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一起做RGB-SLAM（2）实验第二讲 从图像到点云http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html 1 exbot@ubuntu:~$ cd CodeLearn 2 exbot@ubuntu:~/CodeLearn$ cd Depth2PointCl... 阅读全文
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主要参考http://blog.csdn.net/dourenyin/article/details/480554411.编译g2o的过程中，先是出现Eigen3依赖项的问题，要求Eigen3最低版本是3.1.0，而我的ROS上的版本是3.0.5.于是下载了一个3.2.7的包进行编译并安装。执行ma... 阅读全文
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对于一个新新新手，Linux，ROS都要学习。安装ROS真的很讨厌了，于是采用易科机器人实验室的ubuntu12.04-amd64-ros-exbot-h2-140520版本。 测试一下小乌龟节点、主题什么的。 新建一个终端，输入$ roscore 新建一个终端，输入$ rosrun turtles 阅读全文
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C读取文件，这种写法不会多一行。 参考C++的读取 阅读全文