摘要：
NDT概念 正态分布变换（Normal Distribution Transformation , NDT）概率密度函数（ Probability Density Function, PDF）First proposed for two dimensional scan data registrat 阅读全文
posted @ 2016-08-08 16:11
太一吾鱼水
阅读(9892)
评论(2)
推荐(0)
摘要：
泛化的ICP算法，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。不过可以囊括Point to Point，Point to Plane的ICP算法，真正的是泛化的ICP。牛！ CC中的GICP插件 近似特征值计算 这个的原理被想复杂了，就是特征值分解的逆步骤，形成了三个 阅读全文
posted @ 2016-07-26 22:14
太一吾鱼水
阅读(6663)
评论(8)
推荐(0)
摘要：
Karto_slam算法是一个Graph based SLAM算法。包括前端和后端。关于代码要分成两块内容来看。 一类是OpenKarto项目，是最初的开源代码，包括算法的核心内容： https://github.com/skasperski/OpenKarto.git 之后作者应该将该项目商业化了 阅读全文
posted @ 2016-07-22 10:53
太一吾鱼水
阅读(11032)
评论(7)
推荐(0)
摘要：
Nguyen, V., et al. (2007)."A comparison of line extraction algorithms using 2D range data for indoor mobile robotics." Autonomous Robots 23(2): 97-111 阅读全文
posted @ 2016-07-16 11:03
太一吾鱼水
阅读(5641)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
目前可以从很多地方得到RBPF的代码，主要看的是Cyrill Stachniss的代码，据此进行理解。 Author：Giorgio Grisetti; Cyrill Stachniss http://openslam.org/ https://github.com/Allopart/rbpf-gm 阅读全文
posted @ 2016-07-01 19:36
太一吾鱼水
阅读(30123)
评论(8)
推荐(2)
摘要：
Dependencies: QGLViewer2.6.3 Win7 64bit VS2010 直接使用QGLViewer文件夹下的Pro文件在VS2010中可以编译成64位的Dll。 用外面的libQGLViewer-2.6.3.pro在VS中生成的项目文件应该是针对32位的。老是报错误，说我的系统 阅读全文
posted @ 2016-06-29 14:34
太一吾鱼水
阅读(651)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
https://github.com/yhexie/NDTEX 最近科研没有思路，写点代码加强基础知识的学习吧。 下面写了一个点云体素分割，PCA计算体素内点云的特征值和特征向量。 阅读全文
posted @ 2016-06-24 20:15
太一吾鱼水
阅读(1097)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
三维计算视觉研究内容包括： 1）三维匹配：两帧或者多帧点云数据之间的匹配，因为激光扫描光束受物体遮挡的原因，不可能通过一次扫描完成对整个物体的三维点云的获取。因此需要从不同的位置和角度对物体进行扫描。三维匹配的目的就是把相邻扫描的点云数据拼接在一起。三维匹配重点关注匹配算法，常用的算法有最近点迭代算 阅读全文
posted @ 2016-06-23 20:57
太一吾鱼水
阅读(95080)
评论(9)
推荐(12)
摘要：
数据集 数据集 New College Dataset :: Main / DownloadsAutonomous Space Robotics Lab: Devon Island Rover Navigation DatasetRadishRobotic 3D Scan RepositoryThe 阅读全文
posted @ 2016-06-23 11:11
太一吾鱼水
阅读(4444)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
1.Matlab读取和写入文件 写入文件 保存矩阵 2.强制刷新 drawnow;%强制刷新 3.动态增加数组 curR=[R t;[0 0 1]]; 4.线段拟合函数 polyfit 5.非线性最小二乘优化 lsqnonlin 6.绘制包围盒 http://www.mathworks.com/ma 阅读全文
posted @ 2016-06-21 21:14
太一吾鱼水
阅读(619)
评论(0)
推荐(1)
摘要：
1.Beam Model Beam Model我将它叫做测量光束模型。个人理解，它是一种完全的物理模型，只针对激光发出的测量光束建模。将一次测量误差分解为四个误差。 $ph_{hit}$，测量本身产生的误差，符合高斯分布。 $ph_{xx}$，由于存在运动物体产生的误差。 ... 2.Likehoo 阅读全文
posted @ 2016-06-15 10:21
太一吾鱼水
阅读(9713)
评论(5)
推荐(1)
摘要：
在PCL的VoxelGridCovariance类的getDisplayCloud方法中采用了Cholesky分解采样的方法。 原文链接： http://blog.sina.com.cn/s/blog_955cedd8010130m8.html R = mvnrnd(MU,SIGMA)——从均值为M 阅读全文
posted @ 2016-06-14 08:48
太一吾鱼水
阅读(1934)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
点云滤波继承自Filter模板类 注意Filter类的filter 方法调用了虚方法applyFilter： ApproximateVoxelGrid进行点云Filter 效果图： 原始点云66901个点，点云平均距离0.038253，采样参数（Grid size 0.2）后点云数目11924 阅读全文
posted @ 2016-06-12 17:43
太一吾鱼水
阅读(3323)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
奇异值分解 1. 备忘：Eigen类库可能会和其他库产生冲突，将Eigen类库的头文件引用放到前面解决了。 2. If the storage order is not specified, then Eigen defaults to storing the entry in column-maj 阅读全文
posted @ 2016-06-11 11:17
太一吾鱼水
阅读(326)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
基于CloudCompare开发的提取ISS3D关键点。 界面： 阅读全文
posted @ 2016-06-11 08:51
太一吾鱼水
阅读(2474)
评论(10)
推荐(0)
摘要：
FMII2方法：FMII方法的轻微的修改。有限线段和无限线段（直线）的匹配。 求解方法： SVD分解 Unit Quaternion 协方差矩阵： 通过对C进行SVD分解得到R，根据R求得T。 算法流程： 计算均值； 计算C； SVD分解，求得R；求得T。 更新sn； 判断sn和前一次相比是否显著不 阅读全文
posted @ 2016-06-03 14:20
太一吾鱼水
阅读(1556)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
单指令流多数据流（SIMD） http://share.onlinesjtu.com/mod/tab/view.php?id=303 单指令流多数据流（SIMD）是一种实现数据级并行的技术，其典型代表是向量处理器（Vector Processor）和阵列处理器（Array Processor）。 S 阅读全文
posted @ 2016-05-19 19:11
太一吾鱼水
阅读(2104)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
1.计算点云最近点的平均距离（点云的平均距离）http://pointclouds.org/documentation/tutorials/correspondence_grouping.php 1 assert(m_app); 2 if (!m_app) 3 return; 4 5 const c 阅读全文
posted @ 2016-05-19 16:10
太一吾鱼水
阅读(5382)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
微分动力系统原理 这本书里有介绍 Hausdorff距离是描述两组点集之间相似程度的一种量度，它是两个点集之间距离的一种定义形式：假设有两组集合A={a1,…,ap},B={b1,…,bq},则这两个点集合之间的Hausdorff距离定义为 H(A,B)=max(h(A,B),h(B,A)) (1) 阅读全文
posted @ 2016-05-10 15:59
太一吾鱼水
阅读(20694)
评论(4)
推荐(1)
摘要：
fpfh_est.setSearchSurface(data); 如果没有设置SearchSurface，使用input数据集作为查找的表面 阅读全文
posted @ 2016-04-24 16:56
太一吾鱼水
阅读(700)
评论(0)
推荐(0)
浙公网安备 33010602011771号