2018年3月8日
Cartographer源码阅读(9)：图优化的前端——闭环检测
摘要： 约束计算 闭环检测的策略：搜索闭环，通过匹配检测是否是闭环，采用了分支定界法。 前已经述及PoseGraph的内容，此处继续。位姿图类定义了pose_graph::ConstraintBuilder constraint_builder_对象。 1.ConstraintBuilder类图 定义了Su 阅读全文
posted @ 2018-03-08 22:27 太一吾鱼水 阅读(2869) 评论(2) 推荐(0)
Cartographer源码阅读(7)：轨迹推算和位姿推算的原理
摘要： 其实也就是包括两个方面的内容：类似于运动模型的位姿估计和扫描匹配，因为需要计算速度，所以时间就有必要了！ 1. PoseExtrapolator解决了IMU数据、里程计和位姿信息进行融合的问题。 该类定义了三个队列。 定义了(a)通过位姿计算线速度和角速度对象 和(b)通过里程计计算线速度和角速度对 阅读全文
posted @ 2018-03-08 10:53 太一吾鱼水 阅读(6678) 评论(0) 推荐(0)