02 2018 档案

Cartographer源码阅读(6)：LocalTrajectoryBuilder和PoseExtrapolator

摘要：LocalTrajectoryBuilder意思是局部轨迹的构建，下面的类图中方法的参数没有画进去。注意其中的三个类：PoseExtrapolator类，RealTimeCorrelativeScanMatcher类和CeresScanMatcher类。（1）PoseExtrapolator类（阅读全文

posted @ 2018-02-25 19:04 太一吾鱼水阅读(1638) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Cartographer源码阅读(5)：PoseGraph位姿图

摘要：PoseGraph位姿图 mapping2D::PoseGraph类的注释： // Implements the loop closure method called Sparse Pose Adjustment (SPA) from// Konolige, Kurt, et al. "Effici 阅读全文

posted @ 2018-02-24 16:32 太一吾鱼水阅读(4872) 评论(3) 推荐(0) 编辑