12 2017 档案
摘要：Cartographer早期的代码在进行3d制图的时候使用了UKF方法，查看现有的tag版本，可以转到0.1.0和0.2.0查看，包含kalman_filter文件夹。 文件夹中的pose_tracker类文件在mapping_3d的文件加下有kalman_local_trajectory_buil
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摘要：上文提到特别注意map_builder_bridge_.AddTrajectory(x,x)，查看其中的代码。两点： 首先是map_builder_.AddTrajectoryBuilder(...)，调用了map_builder_对象的方法。其次是sensor_bridges_键值对的赋值。 其中
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摘要：带着几个思考问题： （1）IMU数据的使用，如何融合，Kalman滤波？ （2）图优化的具体实现，闭环检测的策略？ （3）3D激光的接入和闭环策略？ 1. 安装Kdevelop工具： http://blog.csdn.net/p942005405/article/details/75715288 h
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摘要：初始化ROS的catkin工作空间：catkin_init_workspace 编译ROS的catkin工作空间：catkin_make 读取当前catkin工作空间的环境变量：source devel/setup.sh 验证ROS工作空间的环境变量加载成功：echo $ROS_PACKAGE_PA
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摘要：1.rplidar实时测试 参考文献：http://www.cnblogs.com/liangyf0312/p/8028441.html 修改USB转串口权限 重新插入USB转串口设备，普通用户就有权限访问了。 测试rplidar 运行cartographer，首先 编辑用于运行rplidar的配置
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摘要：请注意本文的安装日期2017/12/20，如果距离该时间很遥远，请仅作为参考，毕竟cartographer的代码在不断更新，可能会存在很大的变动。 参考文档： https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ https://google-c
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摘要：1.Ubuntu无法启动了，进入不了启动界面 刚高兴一会会儿，马上系统重启，进不了登陆界面了。只有控制台的login，无语。试了好几种方法都没有解决。 重装吧！重装Ubuntu之后，装完ROS Kinetic重启，问题依旧！！！ 2.现在就用快照吧，基于快照工作了！FUCK 3.为虚拟机Ubuntu
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摘要：参考文档：https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html#undefined 系统环境：Window7 64bit+VMware11 ubuntu-gnome-16.04.2-desktop-amd64.iso 系统问题： 1.主机和虚拟机共享剪贴板 安装
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摘要：莫名其妙的出现这个问题，非常困扰。 之前的程序都好好的，现在VS2010启动调试就报无法启动程序，完全没有办法工作了！ 真不知道什么原因！
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摘要：1.Mean Absolute Deviation http://mathbits.com/MathBits/TISection/Statistics1/MAD.html 2.Median Absolute Deviation, MAD https://www.r-bloggers.com/abso
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摘要：1. AGV(Automated Guided Vehicle )，通常也称为AGV小车·指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨
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